【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制技术，尤其涉及一种自适应制动方法、装置、设备、存储介质及产品。
技术介绍
1、随着无人驾驶技术的飞速发展，制动系统作为车辆安全的关键零部件愈发受到关注。集成式制动系统具有解耦度高，制动响应快，制动精度高和体积小等优点，近年来受到了广泛的关注。
2、集成式制动系统主要包括制动电机、传动机构、制动主缸和液压系统，制动电机通过传动机构将转动变为平动，进而推动活塞挤压液压系统产生液压力，从而使得整车产生减速度。
3、实际应用中，制动主缸密封圈与活塞的摩擦力分为静摩擦力和动摩擦力，制动过程中，静摩擦力与动摩擦力的切换过程复杂强非线性难以精确建模，并且，摩擦力的时变非线性，制动主缸的制动压力准确度较低，制动控制的准确性较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种自适应制动方法、装置、设备、存储介质及产品，旨在解决制动控制的准确性较低的问题。
2、第一方面，本申请提供一种自适应制动方法，所述方法应用于集成式线控制系统，所述集成式线控制系统包括制动电机和制动主缸，所述方法包括：制动阶段下，基于刹车踏板的踏板位移，确定制动参数的目标参数值；其中，所述制动参数包括制动主缸的制动压力和制动电机的转角；基于所述目标参数值确定所述制动电机的基础转矩和制动参数的实际参数值；若所述目标参数值和所述实际参数值之差大于第一阈值，则基于所述实际参数值确定初始的补偿转矩幅值；基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与所述基础转矩之和作为当前的目标转矩
3、在一些可能的实施方式中，所述基于所述实际参数值确定初始的补偿转矩幅值，包括：查询制动参数值与补偿转矩幅值对应表，将所述实际参数值对应的补偿转矩幅值作为所述初始的补偿转矩幅值；所述采集当前制动电机的转速之后，所述方法还包括：若当前制动电机的转速不小于第二阈值，则将所述制动参数值与补偿转矩幅值对应表中所述实际参数值所对应的补偿转矩幅值，更新为当前的补偿转矩幅值。
4、在一些可能的实施方式中，所述基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与所述基础转矩之和作为当前的目标转矩之后，所述方法还包括：计算当前的补偿转矩幅值与所述初始的补偿转矩幅值之间的第一差值；若所述第一差值大于第三阈值，且所述当前制动电机的转速小于第二阈值，则根据所述基础转矩，调节所述制动电机的转矩，并输出告警信号。
5、在一些可能的实施方式中，所述采集当前制动电机的转速之后，所述方法还包括：若所述当前制动电机的转速不小于第二阈值，则经过预设的第一时长后，根据所述基础转矩，调节所述制动电机的转矩。
6、在一些可能的实施方式中，所述第一阈值包括第一子阈值和第二子阈值；所述采集当前制动电机的转速之后，所述方法还包括：若所述当前制动电机的转速不小于第二阈值，则获取当前制动电机的目标转角、当前制动电机的实际转角、当前制动主缸的目标制动压力、当前制动主缸的实际制动压力；若当前制动电机的目标转角和当前制动电机的实际转角之差不大于第一子阈值，并且，当前制动主缸的目标制动压力和当前制动主缸的实际制动压力之差大于第二子阈值，则获取当前制动液的体积，将当前制动主缸的实际制动压力作为当前制动液的体积对应的制动压力，更新制动压力和制动液体积的关系曲线。
7、第二方面，本申请提供一种自适应制动装置，所述装置应用于集成式线控制系统，所述集成式线控制系统包括制动电机和制动主缸，所述装置包括：第一确定模块，用于制动阶段下，基于刹车踏板的踏板位移，确定制动参数的目标参数值；其中，所述制动参数包括制动主缸的制动压力和制动电机的转角；第二确定模块，用于基于所述目标参数值确定所述制动电机的基础转矩和制动参数的实际参数值；第三确定模块，用于若所述目标参数值和所述实际参数值之差大于第一阈值，则基于所述实际参数值确定初始的补偿转矩幅值；第一计算模块，用于基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与所述基础转矩之和作为当前的目标转矩；第一调节模块，用于根据所述当前的目标转矩，调节所述制动电机的转矩；处理模块，用于采集当前制动电机的转速，若所述当前制动电机的转速小于第二阈值，则基于阶梯增长机制更新所述补偿转矩幅值，并返回执行所述基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与所述基础转矩之和作为当前的目标转矩的步骤，直至当前制动电机的转速不小于所述第二阈值。
8、在一些可能的实施方式中，所述第三确定模块用于基于所述实际参数值确定初始的补偿转矩幅值时，具体用于：查询制动参数值与补偿转矩幅值对应表，将所述实际参数值对应的补偿转矩幅值作为所述初始的补偿转矩幅值；所述装置还包括：第一更新模块，用于若当前制动电机的转速不小于第二阈值，则将所述制动参数值与补偿转矩幅值对应表中所述实际参数值所对应的补偿转矩幅值，更新为当前的补偿转矩幅值。
9、在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：第二计算模块，用于计算当前的补偿转矩幅值与所述初始的补偿转矩幅值之间的第一差值；第二调节模块，用于若所述第一差值大于第三阈值，且所述当前制动电机的转速小于第二阈值，则根据所述基础转矩，调节所述制动电机的转矩，并输出告警信号。
10、在一些可能的实施方式中，所述装置还包括：第三调节模块，用于若所述当前制动电机的转速不小于第二阈值，则经过预设的第一时长后，根据所述基础转矩，调节所述制动电机的转矩。
11、在一些可能的实施方式中，所述第一阈值包括第一子阈值和第二子阈值；所述装置还包括：获取模块，用于若所述当前制动电机的转速不小于第二阈值，则获取当前制动电机的目标转角、当前制动电机的实际转角、当前制动主缸的目标制动压力、当前制动主缸的实际制动压力；第二更新模块，用于若当前制动电机的目标转角和当前制动电机的实际转角之差不大于第一子阈值，并且，当前制动主缸的目标制动压力和当前制动主缸的实际制动压力之差大于第二子阈值，则获取当前制动液的体积，将当前制动主缸的实际制动压力作为当前制动液的体积对应的制动压力，更新制动压力和制动液体积的关系曲线。
12、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现用于实现如前所述的方法。
13、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如前所述的方法。
14、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自适应制动方法，其特征在于，所述方法应用于集成式线控制系统，所述集成式线控制系统包括制动电机和制动主缸，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际参数值确定初始的补偿转矩幅值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与所述基础转矩之和作为当前的目标转矩之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集当前制动电机的转速之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一阈值包括第一子阈值和第二子阈值；所述采集当前制动电机的转速之后，所述方法还包括：
6.一种自适应制动装置，其特征在于，所述装置应用于集成式线控制系统，所述集成式线控制系统包括制动电机和制动主缸，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块用于基于所述实际参数值确定初始的补偿转矩幅值时，具体用于：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应制动方法，其特征在于，所述方法应用于集成式线控制系统，所述集成式线控制系统包括制动电机和制动主缸，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际参数值确定初始的补偿转矩幅值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与所述基础转矩之和作为当前的目标转矩之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集当前制动电机的转速之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一阈值包括第一子阈值和第二子阈值；所述采集当前制动电机的转速之后，所述方法还...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈镇涛，刘子俊，史彪飞，徐迎港，王翔宇，李亮，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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