【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车身侧倾控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在车辆处于颠簸路面时，车辆行驶的需求电流较大，但由于车轮加速度传感器信号处理存在其无法避免的延时性，导致电流跃升过大或过快会存在异响风险。而为了减小这种异响发生几率，当前常用措施为通过调整控制策略，如设置颠簸路面控制介入车速阈值，延迟连续阻尼可调减振器控制介入时机，这会使车辆在不满足控制车速阈值条件下，执行固定电流，从而避免了电流跃升过大或过快导致的各种异响问题，但会影响到车速阈值范围外的行驶控制能力。
2、当车辆在遇到某些如大振幅扭曲路的路面工况时，车辆一般以极低速行驶，但此时行驶工况下，车身侧倾大，车辆需要更大的阻尼力来抑制车身的相对运动以稳定车身，保证行驶稳定性、安全性。但该工况下车速很有可能未达到控制的车速阈值，导致车辆在该工况下实际响应阻尼力值可能过小，对车身运动控制不足而产生安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种车身侧倾控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车身侧倾控制效果较差的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种车身侧倾控制方法，所述方法包括以下步骤：
3、在车辆处于预设路况时，获取所述车辆的当前车速；
4、根据所述当前车速确定所述车辆是否符合颠簸路面控制条件；
5、在所述车辆不符合颠簸路面控制条件时，获取车身各向加速度以及车身各向角度；
6、基于所述车身各
7、在所述车辆处于预设行驶工况时，对所述车辆进行车身侧倾控制。
8、可选地，所述在所述车辆不符合颠簸路面控制条件时，获取车身各向加速度以及车身各向角度，包括：
9、在所述车辆不符合颠簸路面控制条件时，采集车身在x轴方向的加速度、y轴方向的加速度以及在z轴方向的加速度；
10、通过所述x轴方向的加速度、所述y轴方向的加速度以及所述z轴方向的加速度得到车身各向加速度；
11、通过所述x轴方向的加速度、所述y轴方向的加速度以及所述z轴方向的加速度计算车身在不同方向的侧倾角度和车身在不同方向的俯仰角度；
12、通过车身在不同方向的侧倾角度和车身在不同方向的俯仰角度得到车身各向角度。
13、可选地，所述基于所述车身各向加速度和所述车身各向角度识别所述车辆是否处于预设行驶工况，包括：
14、根据所述车身各向加速度计算左右车身的加速度差值；
15、根据所述车身各向角度得到左右车身侧倾角度；
16、将所述加速度差值与预设加速度阈值进行比较，并将所述左右车身侧倾角度与预设侧倾角度阈值进行比较；
17、在所述加速度差值大于所述预设加速度阈值且所述左右车身侧倾角度大于所述预设侧倾角度阈值时，识别到所述车辆处于预设行驶工况。
18、可选地，所述在所述车辆处于预设行驶工况时，对所述车辆进行车身侧倾控制，包括：
19、在所述车辆处于预设行驶工况时，获取所述车辆的当前行驶电流；
20、识别所述当前行驶电流是否需要限制电流跃升斜率；
21、在所述当前行驶电流需要限制电流跃升斜率时，控制所述当前行驶电流以所述电流跃升斜率进行电流输出，以使所述车辆安全通过所述预设行驶工况。
22、可选地，所述识别所述当前行驶电流是否需要限制电流跃升斜率之后，还包括：
23、在所述当前行驶电流不需要限制电流跃升斜率时，控制所述当前行驶电流跃升至目标电流；
24、控制所述车辆以所述目标电流进行输出，以使所述车辆安全通过所述预设行驶工况。
25、可选地，所述根据所述当前车速确定所述车辆是否符合颠簸路面控制条件，包括：
26、将所述当前车速与预设车速阈值进行比较；
27、在所述当前车速大于所述预设车速阈值时，确定所述车辆符合颠簸路面控制条件；
28、在所述当前车速小于等于所述预设车速阈值时，确定所述车辆不符合颠簸路面控制条件。
29、可选地，所述根据所述当前车速确定所述车辆是否符合颠簸路面控制条件之后，还包括：
30、在当前车速符合颠簸路面控制条件时，获取车辆加速度数据；
31、根据所述车辆加速度数据计算需求电流；
32、控制所述车辆输出所述需求电流，以使所述车辆安全通过所述颠簸路面。
33、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车身侧倾控制装置，所述车身侧倾控制装置包括：
34、获取模块，用于在车辆处于预设路况时，获取所述车辆的当前车速；
35、确定模块，用于根据所述当前车速确定所述车辆是否符合颠簸路面控制条件；
36、所述获取模块，还用于在所述车辆不符合颠簸路面控制条件时，获取车身各向加速度以及车身各向角度；
37、识别模块，用于基于所述车身各向加速度和所述车身各向角度识别所述车辆是否处于预设行驶工况；
38、控制模块，用于在所述车辆处于预设行驶工况时，对所述车辆进行车身侧倾控制。
39、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车身侧倾控制设备，所述车身侧倾控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车身侧倾控制程序，所述车身侧倾控制程序配置为实现如上文所述的车身侧倾控制方法的步骤。
40、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车身侧倾控制程序，所述车身侧倾控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车身侧倾控制方法的步骤。
41、本专利技术在车辆处于预设路况时，获取所述车辆的当前车速；根据所述当前车速确定所述车辆是否符合颠簸路面控制条件；在所述车辆不符合颠簸路面控制条件时，获取车身各向加速度以及车身各向角度；基于所述车身各向加速度和所述车身各向角度识别所述车辆是否处于预设行驶工况；在所述车辆处于预设行驶工况时，对所述车辆进行车身侧倾控制，提高车辆车身侧倾控制效果，保证车辆行驶操控性、稳定性和舒适性。
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1.一种车身侧倾控制方法，其特征在于，所述车身侧倾控制方法包括：
2.如权利要求1所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述在所述车辆不符合颠簸路面控制条件时，获取车身各向加速度以及车身各向角度，包括：
3.如权利要求1所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述基于所述车身各向加速度和所述车身各向角度识别所述车辆是否处于预设行驶工况，包括：
4.如权利要求1所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述在所述车辆处于预设行驶工况时，对所述车辆进行车身侧倾控制，包括：
5.如权利要求4所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述识别所述当前行驶电流是否需要限制电流跃升斜率之后，还包括：
6.如权利要求1所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速确定所述车辆是否符合颠簸路面控制条件，包括：
7.如权利要求1至6中任一项所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车速确定所述车辆是否符合颠簸路面控制条件之后，还包括：
8.一种车身侧倾控制装置，其特征在于，所述车身侧倾控制装置包括：
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车身侧倾控制程序，所述车身侧倾控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车身侧倾控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车身侧倾控制方法，其特征在于，所述车身侧倾控制方法包括：
2.如权利要求1所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述在所述车辆不符合颠簸路面控制条件时，获取车身各向加速度以及车身各向角度，包括：
3.如权利要求1所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述基于所述车身各向加速度和所述车身各向角度识别所述车辆是否处于预设行驶工况，包括：
4.如权利要求1所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述在所述车辆处于预设行驶工况时，对所述车辆进行车身侧倾控制，包括：
5.如权利要求4所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所述识别所述当前行驶电流是否需要限制电流跃升斜率之后，还包括：
6.如权利要求1所述的车身侧倾控制方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐丽平，李永波，翟润国，许俊，丁亚康，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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