【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于导弹，具体涉及一种360°全方位攻击目标的制导方法。
技术介绍
1、现有技术中，导弹可以采用组合导航+红外/电视复合制导，攻击目标包括机库、掩体等，为实现对目标的高效毁伤，需攻击其薄弱部分，机库和掩体的开口方向相对导弹来袭方向是不确定的，对导弹命中目标的角度方向提出了较高的要求，亟需实现对目标360°全方位打击。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种360°全方位攻击目标的制导方法，综合了导弹飞行速度、剩余飞行时间、视线系角速度和角度信息，根据期望弹道倾角和弹道偏角，按照最优比例导引规律，形成高低和水平两方向比例导引过载指令，控制导弹以期望角度对目标实施打击。本专利技术能够在保证导弹命中精度的前提下，实现末端任意角度对目标进行攻击。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案包括如下步骤：
3、步骤1：定义发射坐标系、目标当地坐标系和视线坐标系，分别定义如下：
4、发射坐标系of-xfyfzf：坐标原点在发射点，x轴在发射点的水平面内，指向目标为正，y轴沿发射点的重垂线方向，向上为正，z与x轴和y轴构成右手坐标系；
5、目标当地坐标系ot-xtytzt：坐标原点在目标射点，x轴在目标点的水平面内，与指向发射点方向相反为正，y轴沿目标点的重垂线方向，向上为正，z与x轴和y轴构成右手坐标系；
6、视线坐标系os-xsyszs：坐标原点为导弹质心，x轴指向目标，y轴在包含x轴的铅锤面内并
7、步骤2：在视线坐标系下过载指令公式如下：
8、高低方向过载指令：
9、水平方向过载指令：
10、式中，
11、－高低、水平方向视线角速度；
12、qα、qβ－高低、水平方向视线角；
13、kα、kβ－高低、水平方向比例导引系数；
14、tgo－剩余飞行时间；
15、θdf、θdp－导弹命中目标时刻期望弹道倾角、期望弹道偏角；
16、v－导弹飞行速度；
17、g－重力加速度；
18、步骤3：确定导弹攻击方向φ0和相对目标当地水平面的落角θ0；
19、导弹攻击方向和落角是相对目标当地坐标系ot-xtytzt建立的，ot-xtytzt由发射坐标系of-xfyfzf绕ofzf轴旋转一个角度δ得到，δ的正切值由弹目距离除以地球半径r得到；
20、导弹攻击方向是命中目标时刻导弹的速度方向在目标当地坐标系xtotzt平面中的投影与目标当地坐标系otxt轴的夹角，速度方向投影在otxt轴左边为正，右边为负；落角是指导弹命中目标时刻速度与目标当地坐标系xtotzt平面的夹角；攻击方向和落角由目标开口朝向和战斗部性能指标确定；
21、δ的计算公式如下：
22、
23、其中，xt和yt为目标在发射坐标系下的坐标位置；
24、步骤4：将导弹攻击方向φ0和相对目标当地水平面的落角θ0转换到发射坐标系；
25、发射坐标系速度方向用弹道倾角θ和弹道偏角ψv描述，θ指速度方向在发射坐标系xfofzf平面的投影与ox轴的夹角，ψv指速度方向与发射坐标系xfofyf平面的夹角；
26、θ和ψv的定义方法称为3-2-1旋转顺序，θ0和φ0的定义方法称为2-3-1旋转顺序；导弹飞行控制时，先依据θ0和φ0求出导弹命中目标时刻期望速度方向按3-2-1旋转顺序对应的角度数值θt和φt，再将其转到发射坐标系下得到期望弹道倾角θdf和期望弹道偏角θdp，具体公式如下：
27、目标当地坐标系期望弹道倾角，3-2-1旋转顺序：
28、目标当地坐标系期望弹道偏角，3-2-1旋转顺序：φt＝arcsin(cosθ0sinφ0)；
29、发射坐标系下期望弹道倾角：θdf＝θt+δ；
30、发射坐标系下期望弹道偏角：θdp＝φt；
31、步骤5：计算视线坐标系视线角速度和视线角，计算公式如下：
32、高低方向视线角：
33、高低方向视线角速度：
34、水平方向视线角：
35、水平方向视线角速度：其中，xm、ym、zm为导弹在发射坐标系的位置坐标，xt、yt、zt为目标在发射坐标系的位置坐标，为弹目距离，为弹目距离变化率；vx、vy、vz表示导弹在发射坐标系的三轴速度；
36、步骤6：计算飞行剩余时间，计算公式如下：
37、剩余时间：
38、步骤7：生成视线坐标系下全方位攻击比例导引过载指令，计算公式如下：
39、高低方向过载指令：
40、水平方向过载指令：
41、利用全方位攻击比例导引过载指令进行弹道仿真验证，通过调节比例导引系数提高脱靶量和角度控制精度。
42、优选地，所述kα＝4和kβ＝4。
43、本专利技术的有益效果如下：
44、本专利技术通用性强，设计过程简单，容易实现，适用于打击具有攻击角度要求的机库、掩体等目标，具有广阔的应用前景。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种360°全方位攻击目标的制导方法，其特征在于，包括如下步骤；
2.根据权利要求1所述的一种360°全方位攻击目标的制导方法，其特征在于，所述Kα＝4和Kβ＝4。
【技术特征摘要】
1.一种360°全方位攻击目标的制导方法，其特征在于，包括如下步骤；
2.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：栗金平，王智毅，岳超，李雅君，邓海鹏，高登巍，潘瑞，常江，皇甫逸伦，李昊远，岳文妍，刘仲信，闫雨潭，张梦典，
申请(专利权)人：西安现代控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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