【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆底盘制造领域，特别是涉及一种车辆底盘、电动车辆及控制方法。
技术介绍
1、为降低开发难度，缩短开发周期，给用户提供更高等级的自动驾驶功能，高集成的滑板底盘已成为汽车行业中新的技术发展方向。所谓滑板式底盘，是指将制动、转向、悬架、电机、电池等部件提前整合在底盘上，实现车身与底盘的解耦。通过一体化的滑板底盘架构可以实现平台化及通用化，车企可根据市场需求，保持滑板底盘不变，通过设计不同的上车体快速打造不同的车型。
2、但在现有的底盘结构中，因为通常只采用单一动力源，所以需要传动机构才能达到动力分配的目的，在此过程中会造成较大损耗且无法精确分配驱动力矩，制动方式一般会采用液压制动，响应灵敏度和控制精度也比较低；而转向方式一般采用梯形机械转向结构的前轮转向，通过差速器形成差速后完成转向，导致转向半径偏大且转向灵活性较低，且底盘中的各子系统分别实现电控，使底盘的集成度较低。因此，有必要提供改进的技术方案以克服现有技术中存在的以上技术问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请的目的在于提供一种车辆底盘、电动车辆及控制方法，可以提升底盘中驱动、转向、制动各执行单元的控制精度，提升车辆的操控和行驶的稳定性。
2、本申请提供一种车辆底盘，用于电动车辆，包括底盘车架、转向执行单元、驱动执行单元、制动执行单元；
3、所述底盘车架包括刚性框架，所述转向执行单元、驱动执行单元、制动执行单元安装在所述刚性框架上；
4、所述转向执行单元包括与所述电
5、所述驱动执行单元包括与所述电动车辆的多个车轮对应的多个轮边电机，每个所述轮边电机用于独立驱动对应的车轮转动；
6、所述制动执行单元包括与所述电动车辆的多个车轮对应的多个机械制动电机，每个所述机械制动电机用于独立控制对应的车轮制动。
7、进一步地，所述车辆底盘还包括协同控制单元，所述协同控制单元包括第一底盘域控制器、第二底盘域控制器、第一传感器模块、第二传感器模块、第一路can总线和第二路can总线，所述第一底盘域控制器与所述第一传感器模块通过第一路can总线连接，所述第二底盘域控制器与所述第二传感器模块通过第二路can总线连接；
8、所述第一传感器模块和第二传感器模块用于监测车辆的行驶状态；
9、所述第一底盘域控制器和所述第二底盘域控制器用于根据接收到的车辆控制指令以及所述第一传感器模块和第二传感器模块反馈的车辆行驶状态信息，控制所述转向执行单元、驱动执行单元和制动执行单元实现车辆的转向、驱动和制动操作，还用于相互监测彼此是否出现故障，并在对方出现故障时充当对方的冗余备份。
10、进一步地，所述多个转向电机包括左前转向电机、右前转向电机、左后转向电机、右后转向电机；
11、所述左前转向电机、右前转向电机通过所述第一路can总线与所述第一底盘域控制器连接，所述左前转向电机、右前转向电机与所述第一底盘域控制器协同控制左前车轮和右前车轮的转向；
12、所述左后转向电机、右后转向电机通过所述第二路can总线与所述第二底盘域控制器连接，所述左后转向电机、右后转向电机与所述第二底盘域控制器协同控制左后车轮和右后车轮的转向。
13、进一步地，所述驱动执行单元还包括通过所述第一路can总线与所述第一底盘域控制器连接的第一电机控制器，以及通过所述第二路can总线与所述第二底盘域控制器连接的第二电机控制器；所述多个轮边电机包括左前轮边电机、右前轮边电机、左后轮边电机、右后轮边电机；
14、所述第一电机控制器分别与所述左前轮边电机和所述右前轮边电机电性连接，所述第一电机控制器与所述第一底盘域控制器协同控制所述左前轮边电机和所述右前轮边电机，以驱动所述左前车轮和右前车轮转动；
15、所述第二电机控制器分别与所述左后轮边电机和所述右后轮边电机电性连接，所述第二电机控制器与所述第二底盘域控制器协同控制所述左后轮边电机和所述右后轮边电机，以驱动所述左后车轮和右后车轮转动。
16、进一步地，所述多个机械制动电机包括左前机械制动电机、右前机械制动电机、左后机械制动电机、右后机械制动电机；
17、所述左前机械制动电机和所述右后机械制动电机通过所述第二路can总线与所述第二底盘域控制器连接，所述左前机械制动电机、右后机械制动电机与所述第二底盘域控制器协同控制所述左前车轮和右后车轮的制动；
18、所述右前机械制动电机和所述左后机械制动电机通过所述第一路can总线与所述第一底盘域控制器连接，所述右前机械制动电机、左后机械制动电机与所述第一底盘域控制器协同控制所述右前车轮和左后车轮的制动。
19、进一步地，所述车辆底盘还包括第一低压电源模块、第二低压电源模块和高压电源及配电模块；
20、所述第一低压电源模块分别为所述左前转向电机、右前转向电机、右前机械制动电机、左后机械制动电机、第一传感器模块、第一底盘域控制器以及第一电机控制器的低压部分供电；
21、所述第二低压电源模块分别为所述左后转向电机、右后转向电机、左前机械制动电机、右后机械制动电机、第二传感器模块、第二底盘域控制器以及第二电机控制器的低压部分供电；
22、所述高压电源及配电模块分别为所述第一电机控制器的高压部分和第二电机控制器的高压部分供电。
23、本申请还提供一种电动车辆，包括如上所述的车辆底盘。
24、本申请还提供一种电动车辆的控制方法，应用于如上所述的电动车辆，所述方法包括以下步骤：
25、响应于接收到的转向指令，判断转向执行单元的转向电机是否均有故障发生；
26、当只有控制车辆前轮转向的转向电机有故障发生时，控制未发生故障的转向电机执行后轮转向冗余控制以实现整车转向；当只有控制车辆后轮转向的转向电机有故障发生时，控制未发生故障的转向电机执行前轮转向冗余控制以实现整车转向；
27、响应于接收到的驱动指令，判断驱动执行单元的轮边电机是否均有故障发生；
28、当只有用于驱动车辆前轮的轮边电机有故障发生时，控制未发故障的轮边电机执行后轮驱动冗余控制以实现整车驱动；当只有用于驱动车辆后轮的轮边电机有故障发生时，控制未发故障的轮边电机执行前轮驱动冗余控制以实现整车驱动；
29、响应于接收到的制动指令，判断制动执行单元的机械制动电机是否均有故障发生；
30、当只有单个机械制动电机发生故障时，控制其他未发生故障的机械制动电机进行整车制动。
31、进一步地，所述方法还包括：当所述转向执行单元的转向电机均有故障发生时，通过所述驱动执行单元或所述制动执行单元分别对各个车轮施加不同的制动力矩或驱动力矩，以实现差速转向。
32、进一步地，所述方法还包括：当所述制动执行单元的机械制动电机均有故障发生时，控制所述驱动执行单本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆底盘，用于电动车辆，其特征在于，包括底盘车架、转向执行单元、驱动执行单元、制动执行单元；
2.根据权利要求1所述的车辆底盘，其特征在于，还包括协同控制单元，所述协同控制单元包括第一底盘域控制器、第二底盘域控制器、第一传感器模块、第二传感器模块、第一路CAN总线和第二路CAN总线，所述第一底盘域控制器与所述第一传感器模块通过第一路CAN总线连接，所述第二底盘域控制器与所述第二传感器模块通过第二路CAN总线连接；
3.根据权利要求2所述的车辆底盘，其特征在于，所述多个转向电机包括左前转向电机、右前转向电机、左后转向电机、右后转向电机；
4.根据权利要求3所述的车辆底盘，其特征在于，所述驱动执行单元还包括通过所述第一路CAN总线与所述第一底盘域控制器连接的第一电机控制器，以及通过所述第二路CAN总线与所述第二底盘域控制器连接的第二电机控制器；所述多个轮边电机包括左前轮边电机、右前轮边电机、左后轮边电机、右后轮边电机；
5.根据权利要求4所述的车辆底盘，其特征在于，所述多个机械制动电机包括左前机械制动电机、右前机械制动电机、左后
6.根据权利要求5所述的车辆底盘，其特征在于，还包括第一低压电源模块、第二低压电源模块和高压电源及配电模块；
7.一种电动车辆，其特征在于，包括如权利要求1至6任意一项所述的车辆底盘。
8.一种电动车辆的控制方法，应用于如权利要求7所述的电动车辆，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求9所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆底盘，用于电动车辆，其特征在于，包括底盘车架、转向执行单元、驱动执行单元、制动执行单元；
2.根据权利要求1所述的车辆底盘，其特征在于，还包括协同控制单元，所述协同控制单元包括第一底盘域控制器、第二底盘域控制器、第一传感器模块、第二传感器模块、第一路can总线和第二路can总线，所述第一底盘域控制器与所述第一传感器模块通过第一路can总线连接，所述第二底盘域控制器与所述第二传感器模块通过第二路can总线连接；
3.根据权利要求2所述的车辆底盘，其特征在于，所述多个转向电机包括左前转向电机、右前转向电机、左后转向电机、右后转向电机；
4.根据权利要求3所述的车辆底盘，其特征在于，所述驱动执行单元还包括通过所述第一路can总线与所述第一底盘域控制器连接的第一电机控制器，以及通过所述第二路can总线与...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫亚雄，龚靖杰，林帆，
申请(专利权)人：浙江绿色智行科创有限公司，
类型：发明
国别省市：
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