【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及信号处理，具体涉及一种激光雷达回波信号处理方法及装置、激光雷达探测系统。
技术介绍
1、随着高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)到自动驾驶(automated driving，ad)技术的不断探索和发展，用于道路及障碍物的人工智能(artificial intelligence，ai)识别技术不断提高。对道路及障碍物的感知识别技术包括感知障碍物的精确距离、形状、以及道路类型等感知特征。这些特征感知获取的主流方法之一便是基于直接测量飞行时间(direct time-of-flight，dtof)原理的激光雷达探测，形成由场景深度信息描绘成的物体形状点云图。
2、dtof是通过发出短脉冲光然后测量发射的光返回所需的时间来检测与物体的距离，适用于工业机器人等需快速进行测距避障检测的应用、增强现实(augmented reality，ar)应用等多种领域。但现有的基于dtof原理的激光雷达探测装置还普遍存在测距能力不足、功耗开销较大的问题。
【技术保护点】
1.一种激光雷达回波信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括对所述脉冲进行波形重塑，得到重塑后的接收信号，所述波形重塑包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收信号的脉冲信息筛选所述多个脉冲得到候选脉冲包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述候选脉冲中选择一个脉冲的到达时间作为TOF值包括：
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【技术特征摘要】
1.一种激光雷达回波信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括对所述脉冲进行波形重塑，得到重塑后的接收信号，所述波形重塑包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收信号的脉冲信息筛选所述多个脉冲得到候选脉冲包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述候选脉冲中选择一个脉冲的到达时间作为tof值包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算每个所述第一筛选脉冲或每个所述候选脉冲的到达时间包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述脉冲的峰值时刻确定所述脉冲的边沿时刻包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述边沿时刻至所述峰值时刻的时间段内脉冲的强度计算到达强度包括：
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述到达强度计算所述脉冲的到达时间包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求1至12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述关联空间包括：回波信号在探测...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱红雷，沈国峰，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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