【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体涉及一种速度初始化方法和装置。
技术介绍
1、近年来，自动驾驶技术迅速发展，受到了越来越多人的关注。环境感知技术、路径规划技术和决策控制技术是自动驾驶技术最主要的三大技术板块。其中环境感知技术是其他两个技术的基础，只有具备良好的环境感知，才能获得更好的路径规划，并且做出正确的决策。
2、目前在环境感知技术中通常采用毫米波雷达对目标进行航迹跟踪，进而根据跟踪的航迹来对目标的航迹速度进行初始化，目标的航迹速度初始化的好坏，能够直接影响后续对目标跟踪收敛的快慢，如果速度初始化与目标的真实速度相差较大，则航迹跟踪很难收敛到真实的速度，有可能导致目标航迹丢失。
3、目前在利用毫米波雷达对目标的航迹速度进行初始化时，通常是使用目标的径向速度在横向与纵向的投影，来进行航迹速度的初始化，上述方式对航迹速度的初始化不够精确。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种速度初始化方法和装置，以精确的对航迹速度进行初始化。
2、本申请的技术方案如下：
3、第一方面，提供了一种速度初始化方法，该方法包括：
4、获取目标车辆的第一图像帧，其中，所述第一图像帧包括所述目标车辆的n个特征点云，n为正整数；
5、基于n个特征点云对应的运动参数，对n个特征点云进行速度剖面计算，得到所述目标车辆的第一速度信息；
6、基于所述第一速度信息，计算拍摄所述第一图像帧时所述目标车辆的第一航向角信息；
7、在
8、在确定所述第一航向角信息不满足第一预设条件的情况下，对拍摄m帧图像帧中每帧图像帧时所述目标车辆的第一位置信息进行拟合，得到第一拍摄时段所述目标车辆的第二航向角信息，并基于所述第二航向角信息，对所述目标车辆的轨迹速度进行初始化，得到所述初始化速度，其中，m帧图像帧包括所述第一图像帧，第一拍摄时段为拍摄m帧图像帧所对应的拍摄时段，m为正整数。
9、第二方面，提供了一种速度初始化装置，该装置包括：
10、获取模块，用于获取目标车辆的第一图像帧，其中，所述第一图像帧包括所述目标车辆的n个特征点云，n为正整数；
11、第一确定模块，用于基于n个特征点云对应的运动参数，对n个特征点云进行速度剖面计算，得到所述目标车辆的第一速度信息；
12、第一计算模块，用于基于所述第一速度信息，计算拍摄所述第一图像帧时所述目标车辆的第一航向角信息；
13、第二确定模块，用于在确定所述第一航向角信息满足第一预设条件的情况下，将所述第一速度信息确定为对所述目标车辆的轨迹速度进行初始化后的初始化速度；
14、第三确定模块，用于在确定所述第一航向角信息不满足第一预设条件的情况下，对拍摄m帧图像帧中每帧图像帧时所述目标车辆的第一位置信息进行拟合，得到第一拍摄时段所述目标车辆的第二航向角信息，并基于所述第二航向角信息，对所述目标车辆的轨迹速度进行初始化，得到所述初始化速度，其中，m帧图像帧包括所述第一图像帧，第一拍摄时段为拍摄m帧图像帧所对应的拍摄时段，m为正整数。
15、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请实施例任一所述的速度初始化方法的步骤。
16、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例任一所述的速度初始化方法的步骤。
17、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本申请实施例任一所述的速度初始化方法的步骤。
18、本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
19、在本申请实施例中，通过基于获取的目标车辆的第一图像帧中的n个特征点云对应的运动参数，对n个特征点云进行速度剖面计算，得到目标车辆的第一速度信息，然后根据第一速度信息，计算拍摄第一图像帧时目标车辆的第一航向角信息，在确定第一航向角信息满足第一预设条件的情况下，将第一速度信息确定为对目标车辆的轨迹速度进行初始化后的初始化速度，在确定第一航向角信息不满足第一预设条件的情况下，对拍摄m帧图像帧中每帧图像帧时目标车辆的第一位置信息进行拟合，得到第一拍摄时段目标车辆的第二航向角信息，并基于第二航向角信息，对目标车辆的轨迹速度进行初始化，得到初始化速度，如此不是将目标车辆的径向速度在横向和纵向进行映射，而是对目标车辆的第一图像帧的n个特征点云进行速度剖面分析或者是在确定多帧图像帧对应的第一航向角信息均不准确的情况下，则通过拍摄多帧图像帧时目标车辆的第一位置信息拟合的方式，对航迹速度进行初始化，如此提升了航迹速度初始化的精确性。
20、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种速度初始化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个特征点云的运动参数包括：所述特征点云相对于第一车辆的方位角信息和所述特征点云相对于所述第一车辆的径向速度信息，所述第一图像帧为所述第一车辆上的图像采集设备采集的；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二航向角信息，对所述目标车辆的轨迹速度进行初始化，得到所述初始化速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四速度信息，对所述目标车辆的轨迹速度进行初始化，得到初始化速度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二航向角信息，计算拍摄M帧图像帧中的每帧图像帧时所述目标车辆的第三速度信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对拍摄M帧图像帧中每帧图像帧时所述目标车辆的第一位置信息进行拟合，得到第一拍摄时段所述目标车辆的第二航向角信息之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据第三特征值对应的第三特征向量，确定第一拍摄时段所述目标车辆的运动方向，包括：
10.一种速度初始化装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种速度初始化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个特征点云的运动参数包括：所述特征点云相对于第一车辆的方位角信息和所述特征点云相对于所述第一车辆的径向速度信息，所述第一图像帧为所述第一车辆上的图像采集设备采集的；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二航向角信息，对所述目标车辆的轨迹速度进行初始化，得到所述初始化速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四速度信息，对所述目标车辆的轨迹速度进行初始化，得到初始化速度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二航向角信息，计算拍摄m帧图像帧中的每帧图像帧时所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜红灯，张姣姣，武帅，徐熠蓉，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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