【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及通信，特别涉及一种园林工具及其控制方法和系统。
技术介绍
1、基于卫星信号导航的诸如割草机等园林工具工作时，由于工作区域内或附近的建筑物、屋顶、棚子、树木、花园雨伞、遮阳棚、树叶等遮挡，会在园林工具的工作区域形成一些卫星信号不好或者容易丢失的卫星导航盲区(也称为卫星信号盲区)。
2、当园林工具进入卫星导航盲区时，不能基于卫星导航定位模块接收卫星信号来可靠的确定园林工具的位置，从而影响园林工具机在卫星导航盲区的正常工作。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种园林工具及其控制方法和系统，用于解决现有的基于卫星信号导航的园林工具在卫星信号盲区不能准确定位，从而影响园林工具在卫星导航盲区的正常工作的技术问题。
2、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种园林工具控制方法，所述园林工具控制方法包括：
3、获取所述园林工具的工作区域地图，所述工作区域地图标识有所述工作区域内的卫星导航盲区，所述卫星导航盲区内设置有能够被标识扫描模块识别的若干目标标记物，若干所述目标标记物之间满足预设位置关系；
4、在所述卫星导航盲区之外的所述工作区域，基于卫星导航信号和所述工作区域地图来控制所述园林工具移动；
5、当所述园林工具驶入所述卫星导航盲区后，基于所述预设位置关系，利用所述标识扫描模块识别所述目标标记物，以获取所述目标标记物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据；
6、根据
7、在本专利技术的一可选实施例中，基于所述预设位置关系，利用所述标识扫描模块识别所述目标标记物，以获取所述目标标记物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据包括：
8、利用所述标识扫描模块获取包括所述目标标记物在内的多个障碍物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据；
9、根据多个所述障碍物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据，来计算各所述障碍物之间的位置关系；
10、基于各所述障碍物之间的位置关系，从多个所述障碍物中找出满足所述预设位置关系的若干所述障碍物，作为所述目标标记物。
11、在本专利技术的一可选实施例中，所述园林工具控制方法还包括：
12、控制所述园林工具围绕所述工作区域的所述卫星导航盲区的行走，采集并保存所述卫星导航盲区的位置信息，并在所述工作区域地图中标识。
13、在本专利技术的一可选实施例中，在所述卫星导航盲区之外的所述工作区域，基于卫星导航信号和所述工作区域地图来控制所述园林工具移动，包括:
14、在所述卫星导航盲区之外的所述工作区域，基于实时动态差分定位技术和所述工作区域地图来控制所述园林工具移动。
15、在本专利技术的一可选实施例中，所述目标标记物包括三个，三个所述目标标记物呈三角形排布，所述预设位置关系是指任意两个所述目标标记物之间的距离。
16、在本专利技术的一可选实施例中，所述园林工具控制方法还包括：
17、在所述卫星导航盲区之外的所述工作区域，基于所述预设位置关系来通过标识扫描模块识别所述目标标记物，并获取所述目标标记物相对于所述园林工具的第二方位和距离数据；
18、根据所述目标标记物相对于所述园林工具的第二方位和距离数据，以及所述园林工具的位置信息，来计算所述目标标记物的位置信息。
19、在本专利技术的一可选实施例中，所述标识扫描模块包括视觉识别模块或雷达识别模块，所述雷达识别模块包括激光雷达识别模块或毫米波雷达模块。
20、在本专利技术的一可选实施例中，所述园林工具包括割草机或扫雪机。
21、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供一种园林工具控制系统，所述园林工具控制系统包括：
22、地图获取模块，用于获取所述园林工具的工作区域地图，所述工作区域地图标识有所述工作区域内的卫星导航盲区，所述卫星导航盲区内设置有能够被标识扫描模块识别的若干目标标记物，若干所述目标标记物之间满足预设位置关系；
23、移动模块，用于在所述卫星导航盲区之外的所述工作区域，基于卫星导航信号和所述工作区域地图来控制所述园林工具移动；
24、标识识别模块，用于当所述园林工具驶入所述卫星导航盲区后，基于所述预设位置关系，利用所述标识扫描模块识别所述目标标记物，以获取所述目标标记物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据；
25、位置推算模块，用于根据所述目标标记物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据，以及所述目标标记物的位置信息来计算所述园林工具的位置信息，以实现所述园林工具在所述卫星导航盲区内的定位。
26、为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术还提供一种园林工具，所述园林工具包括：
27、存储模块，被配置为存储所述园林工具的工作区域地图，所述工作区域地图标识有所述工作区域内的卫星导航盲区，其中，所述卫星导航盲区内设置有能够被标识扫描模块识别的若干目标标记物，若干所述目标标记物之间满足预设位置关系；
28、定位模块，被配置为能够基于卫星导航信号来对所述园林工具进行定位；
29、标识扫描模块，被配置为能够识别障碍物及其相对于所述园林工具的方位和距离；
30、控制模块，所述控制单元被配置：
31、获取所述园林工具的工作区域地图；
32、在所述卫星导航盲区之外的所述工作区域，基于卫星导航信号和所述工作区域地图来控制所述园林工具移动；
33、当所述园林工具驶入所述卫星导航盲区后，基于所述预设位置关系，利用所述标识扫描模块识别所述目标标记物，以获取所述目标标记物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据；
34、根据所述目标标记物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据，以及所述目标标记物的位置信息来计算所述园林工具的位置信息，以实现所述园林工具在所述卫星导航盲区内的定位。
35、在本专利技术的一可选实施例中，所述园林工具还包括路径规划模块，所述路径规划模块被配置为能够根据所述园林工具的工作区域地图进行路径规划。
36、在本专利技术的一可选实施例中，所述园林工具包括割草机或扫雪机。
37、本专利技术的园林工具及其控制方法和系统，通过在园林工具的工作区域中的卫星导航盲区设置目标标记物作为定位标记，在所述卫星导航盲区之外的所述工作区域，基于卫星导航信号和所述工作区域地图来控制所述园林工具移动；当所述园林工具驶入所述卫星导航盲区后，根据目标标记物相对于园林工具的方位和距离数据，以及目标标记物的位置信息来计算园林工具的位置信息，以实现所述园林工具在所述卫星导航盲区内的定位，从而提高园林工具在卫星导航盲区的工作效率。
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1.一种园林工具控制方法，其特征在于，所述园林工具控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，基于所述预设位置关系，利用所述标识扫描模块识别所述目标标记物，以获取所述目标标记物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据包括：
3.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，所述园林工具控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，在所述卫星导航盲区之外的所述工作区域，基于卫星导航信号和所述工作区域地图来控制所述园林工具移动，包括:
5.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，所述目标标记物包括三个，三个所述目标标记物呈三角形排布，所述预设位置关系是指任意两个所述目标标记物之间的距离。
6.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，所述园林工具控制方法还包括：
7.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，所述标识扫描模块包括视觉识别模块或雷达识别模块，所述雷达识别模块包括激光雷达识别模块或毫米波雷达模块。
8.根据权利
9.一种园林工具控制系统，其特征在于，所述园林工具控制系统包括：
10.一种园林工具，其特征在于，所述园林工具包括：
11.根据权利要求10所述的园林工具，其特征在于，所述园林工具还包括路径规划模块，被配置为能够根据所述园林工具的工作区域地图进行路径规划。
12.据权利要求10所述的园林工具，其特征在于，所述园林工具包括割草机或扫雪机、。
...【技术特征摘要】
1.一种园林工具控制方法，其特征在于，所述园林工具控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，基于所述预设位置关系，利用所述标识扫描模块识别所述目标标记物，以获取所述目标标记物相对于所述园林工具的第一方位和距离数据包括：
3.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，所述园林工具控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，在所述卫星导航盲区之外的所述工作区域，基于卫星导航信号和所述工作区域地图来控制所述园林工具移动，包括:
5.根据权利要求1所述的园林工具控制方法，其特征在于，所述目标标记物包括三个，三个所述目标标记物呈三角形排布，所述预设位置关系是指任意两个所述目标标记物之间的距离。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐伟，庄宪，
申请(专利权)人：格力博江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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