一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法技术

本发明专利技术涉及一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法，包括利用三个协作基站中的均匀线阵接收智能车辆定位信号，在单快拍场景下确定各基站天线阵列下的DOA估计信号形式；通过GAMP算法获得DOA估计结果；基于DOA估计结果细划空间网格，通过加权l<subgt;1</subgt;范数最小化方法获得功率估计结果。构造判决函数，利用各基站获得的功率估计结果和DOA估计结果所有DOA估计结果进行优选，最后通过优选的DOA估计结果基于三角定位法获得智能车辆的位置信息。和已有技术方法相比，本发明专利技术方法不仅复杂度低，而且可以提供更高的分辨率和定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆定位，尤其是涉及一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法。

技术介绍

1、智能车辆定位在自动驾驶领域的研究中是一个十分重要的问题。高精度的定位技术不仅仅使智能汽车的跟踪变得方便，还能基于位置共享实现车与车(v2v)、车与路边基础设施(v2i)以及车与城市网络的互联，是实现智能交通的必由之路。尽管全球导航卫星系统(gnss)是现今使用最广泛、应用最成熟的定位技术，但具体到自动驾驶领域，依然存在卫星信号容易被复杂的周边环境所影响，从而导致定位失效，且基于gnss的定位更新频率低，不能满足在高速行驶下的车辆定位问题。

2、来波方向(direction of arrival,doa)估计技术具有高精度的定位性能，是声纳、雷达、电信等领域的一个重要应用，其目标是定位传播介质中的一个或多个辐射源。基于先进的传感器所构成的天线阵列使用doa估计技术进行车辆定位是目前研究智能车辆定位技术的主流方案之一。在这些方案中，基于单快拍doa的估计定位技术因其高精度，低复杂度的优势，能够对智能车辆进行高精度，实时性的定位而成为具有广泛应用价值的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法，其特征在于：步骤S1的具体过程包括下列步骤：

3.根据权利要求2所述的一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法，其特征在于：步骤S3的具体过程包括下列步骤：

4.根据权利要求3所述的一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法，其特征在于：步骤S4的具体过程包括下列步骤：

【技术特征摘要】

1.一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于单快拍到达角和功率估计的车辆协作定位方法，其特征在于：步骤s1的具体过程包括下列步骤：

3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：田野，舒仕祺，王烁同，罗凡，
申请(专利权)人：宁波大学，
类型：发明
国别省市：