【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车智能驾驶领域，具体而言，涉及一种自动紧急制动系统、方法、装置、车载控制器和存储介质。
技术介绍
1、随着全社会对交通安全的愈发重视，自动紧急制动系统(aeb系统)已逐渐成为新车标配的功能，然而，现有aeb系统有如下缺点：仅基于摄像头、毫米波雷达等传感器信号进行紧急制动控制，而摄像头和毫米波雷达在夜间、雨、雾、沙尘等恶劣天气感知能力弱，最终导致防碰撞能力弱。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种自动紧急制动系统、方法、装置、车载控制器和存储介质，用以提高在夜间、雨、雾、沙尘等恶劣天气下的防碰撞能力。
2、第一方面，本专利技术提供一种自动紧急制动系统，所述系统包括第一摄像头、第二摄像头、毫米波雷达、车载控制器、执行器，其中，所述第一摄像头为红外摄像头；
3、所述红外摄像头用于感知目标障碍物的大小、位置和速度，并输出第一感知信息；
4、所述第二摄像头用于感知所述目标障碍物的形状、大小和位置，并输出第二感知信息；
5、所述毫米波雷达用于感知所述目标障碍物的速度并输出第三感知信息；
6、所述车载控制器用于基于感知数据输出加减速指令或转向指令，并将所述加减速指令或所述转向指令输入到所述执行器，以使所述执行器执行所述加减速指令或所述转向指令，其中，所述感知数据包括所述第一感知信息、所述第二感知信息和所述第三感知信息。
7、本申请的系统能够在利用毫米波雷达检测得到的第三感知信息、第二摄像头检测得到的第
8、在可选的实施方式中，所述系统还包括激光雷达，其中，所述激光雷达用于感知所述目标障碍物的大小、位置和速度并输出第四感知信息；
9、以及，所述感知数据还包括所述第四感知信息。
10、本可选的实施方式还能够激光雷达感知目标障碍物的大小、位置和速度并输出第四感知信息，进而基于第四感知信息判断是否紧急制动。
11、第二方面，本专利技术提供一种自动紧急制动方法，所述方法包括：
12、获取检测目标障碍物得到的第一感知信息、第二感知信息和第三感知信息；
13、基于感知数据判断自车与所述目标障碍物之间的距离是否小于预设阈值，其中，所述感知数据包括所述第一感知信息、所述第二感知信息和所述第三感知信息；
14、当所述自车与所述目标障碍物之间的距离小于所述预设阈值时，基于加减速指令或转向指令控制所述自车加速或转向。
15、本申请的方法通过获取检测目标障碍物得到的第一感知信息、第二感知信息和第三感知信息，进而能够基于感知数据判断自车与所述目标障碍物之间的距离是否小于预设阈值，其中，所述感知数据包括所述第一感知信息、所述第二感知信息和所述第三感知信息，从而当在所述自车与所述目标障碍物之间的距离小于所述预设阈值时，基于加减速指令或转向指令控制所述自车加速或转向。与现有相比，本申请能够利用红外摄像头检测得到的第一感知信息，使紧急制动操作的决策更加准确，从而提高车辆的防撞能力。
16、本可选的实施方式能够在所述自车与所述目标障碍物之间的距离小于所述预设阈值时，基于加减速指令或转向指令控制所述自车加速或转向。
17、在可选的实施方式中，所述方法还包括：
18、检测所述目标障碍物并得到第四感知信息；
19、以及，所述感知数据还包括所述第四感知信息。
20、本可选的实施方式能够利用第四感知信息判断是否需要紧急制动。
21、在可选的实施方式中，所述基于感知数据判断自车与所述目标障碍物之间的距离是否小于预设阈值，包括：
22、融合所述第一感知信息、所述第二感知信息、所述第三感知信息和所述第四感知信息，以得到融合感知数据；
23、基于所述融合感知数据判断自车与所述目标障碍物之间的距离是否小于所述预设阈值。
24、本可选的实施方式能够融合所述第一感知信息、所述第二感知信息、所述第三感知信息和所述第四感知信息，以得到融合感知数据，进而能够基于所述融合感知数据判断自车与所述目标障碍物之间的距离是否小于所述预设阈值。
25、在可选的实施方式中，所述融合所述第一感知信息、所述第二感知信息、所述第三感知信息和所述第四感知信息，以得到融合感知数据，包括：
26、融合所述第一感知信息和所述第二感知信息，得到图像信息；
27、融合至少两个所述第四感知信息，得到点云信息；
28、融合所述点云信息、所述图像信息和所述第三感知信息，得到所述融合感知数据。
29、本可选的实施方式能够融合所述第一感知信息和所述第二感知信息，得到图像信息，和能够融合至少两个所述第四感知信息，得到点云信息，进而能够融合所述点云信息、所述图像信息和所述第三感知信息，得到所述融合感知数据。
30、第三方面，本专利技术提供一种自动紧急制动装置，所述装置包括：
31、输入模块，用于获取检测目标障碍物得到的第一感知信息、第二感知信息和第三感知信息；
32、状态机模块，用于基于感知数据判断自车与所述目标障碍物之间的距离是否小于预设阈值，其中，所述感知数据包括所述第一感知信息、所述第二感知信息和所述第三感知信息；
33、控制仲裁模块，用于对中当所述自车与所述目标障碍物之间的距离小于所述预设阈值时，基于加减速指令或转向指令控制所述自车加速或转向。
34、本申请的装置通过获取检测目标障碍物得到的第一感知信息、第二感知信息和第三感知信息，进而能够基于感知数据判断自车与所述目标障碍物之间的距离是否小于预设阈值，其中，所述感知数据包括所述第一感知信息、所述第二感知信息和所述第三感知信息，从而当在所述自车与所述目标障碍物之间的距离小于所述预设阈值时，基于加减速指令或转向指令控制所述自车加速或转向。与现有相比，本申请能够利用红外摄像头检测得到的第一感知信息，使紧急制动操作的决策更加准确，从而提高车辆的防撞能力。
35、第四方面，本专利技术提供一种车载控制器，包括：
36、处理器；以及
37、存储器，配置用于存储机器可读指令，所述指令在由所述处理器执行时，执行如前述实施方式任一项所述的自动紧急制动方法。
38、本申请的车载控制器通过获取检测目标障碍物得到的第一感知信息、第二感知信息和第三感知信息，进而能够基于感知数据判断自车与所述目标障碍物之间的距离是否小于预设阈值，其中，所述感知数据包括所述第一感知信息、所述第二感知信息和所述第三感知信息，从而当在所述自车与所述目标障碍物之间的距离小于所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动紧急制动系统，其特征在于，所述系统包括第一摄像头、第二摄像头、毫米波雷达、车载控制器、执行器，其中，所述第一摄像头为红外摄像头；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括激光雷达，其中，所述激光雷达用于感知所述目标障碍物的大小、位置和速度并输出第四感知信息；
3.一种自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-2任一项所述的系统，所述方法包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于感知数据判断自车与所述目标障碍物之间的距离是否小于预设阈值，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述第一感知信息、所述第二感知信息、所述第三感知信息和所述第四感知信息，以得到融合感知数据，包括：融合所述第一感知信息和所述第二感知信息，得到图像信息；
7.一种自动紧急制动装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种车载控制器，其特征在于，包括：
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介
...【技术特征摘要】
1.一种自动紧急制动系统，其特征在于，所述系统包括第一摄像头、第二摄像头、毫米波雷达、车载控制器、执行器，其中，所述第一摄像头为红外摄像头；
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括激光雷达，其中，所述激光雷达用于感知所述目标障碍物的大小、位置和速度并输出第四感知信息；
3.一种自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-2任一项所述的系统，所述方法包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于感...
【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，齐新迎，相宇，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。