提供能够自动地探测连结于牵引车辆的被牵引车的车宽的牵引车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(1)具备：障碍物传感器(14、15)，其对到牵引台车(3)的距离和牵引台车(3)相对于拖车(2)的朝向进行检测；车宽算出部(22)，其基于障碍物传感器(14、15)的检测数据，算出牵引台车(3)的车宽(W)；以及行驶轨迹设定部(23)、行驶路径生成部(24)以及行驶控制部(25)，其以根据由车宽算出部(22)算出的牵引台车(3)的车宽(W)使拖车(2)行驶的方式进行控制。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及牵引车辆的行驶控制装置。
技术介绍
1、例如专利文献1记载了对飞机的作业用出入口相对于拖车等作业车辆的相对位置进行检测，基于该检测数据来设定使作业车辆接近至作业用出入口的接近路径的技术。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：特开2022-75157号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、然而，拖车(牵引车辆)根据所牵引的货物而牵引台车(被牵引车)的车宽不同。在进行拖车的有人驾驶的情况下，使拖车以考虑了牵引台车的车宽的行驶轨迹行驶。另一方面，在自动驾驶拖车中，使拖车按照预先决定的行驶轨迹行驶。在此，在牵引台车的车宽不同的情况下，作业者需要判定牵引台车的车宽，并切换为与该车宽相应的行驶轨迹。但是，作业者有可能出现对牵引台车的车宽的判定失误。另外，在进行拖车的自动驾驶的情况下，拖车并不限于一定有乘员。因此，需要自动地探测牵引台车的车宽。
3、本专利技术的目的在于提供能够自动地探测连结于牵引车辆的被牵引车的车宽的牵引车辆的行驶控制装置。
4、用于解决问题的方案
5、(1)本专利技术的一方案是一种连结有被牵引车的牵引车辆的行驶控制装置，具备：被牵引车检测部，其对到被牵引车的距离和被牵引车相对于牵引车辆的朝向进行检测；车宽算出部，其基于被牵引车检测部的检测数据，算出被牵引车的车宽；以及控制部，其以根据由车宽算出部算出的被牵引车的车宽使牵引车辆行驶的方式进行控制。
>6、在这样的行驶控制装置中，由被牵引车检测部对到被牵引车的距离和被牵引车相对于牵引车辆的朝向进行检测。然后，基于被牵引车检测部的检测数据，算出被牵引车的车宽，以根据该被牵引车的车宽使牵引车辆行驶的方式进行控制。这样，通过对到被牵引车的距离和被牵引车相对于牵引车辆的朝向进行检测，算出被牵引车的车宽。由此，能够自动地探测连结于牵引车辆的被牵引车的车宽。7、(2)在上述的(1)中也可以是，控制部设定与被牵引车的车宽相应的行驶轨迹，以使牵引车辆按照行驶轨迹行驶的方式进行控制。在这样的构成中，会设定适合于被牵引车的车宽的行驶轨迹。因此，例如即使在连结有被牵引车的牵引车辆进行弯道行驶时，也能够与被牵引车的车宽无关地使牵引车辆顺畅地行驶。
8、(3)在上述的(1)或(2)中也可以是，行驶控制装置还具备台数探测部，台数探测部基于被牵引车检测部的检测数据，探测牵引车辆所牵引的被牵引车的台数，控制部设定与由车宽算出部算出的被牵引车的车宽和由台数探测部探测出的被牵引车的台数相应的行驶轨迹。在这样的构成中，会设定适合于被牵引车的车宽和被牵引车的台数的行驶轨迹。因此，例如即使在连结有被牵引车的牵引车辆进行弯道行驶时，也能够与被牵引车的车宽和台数无关地使牵引车辆顺畅地行驶。
9、(4)在上述的(1)～(3)中的任意一项中也可以是，行驶控制装置还具备高度探测部，高度探测部基于被牵引车检测部的检测数据，探测牵引车辆所牵引的被牵引车的高度，控制部基于由高度探测部探测出的被牵引车的高度，生成包含行驶轨迹的行驶路径，以使牵引车辆沿着行驶路径行驶的方式进行控制。在这样的构成中，通过探测牵引车辆所牵引的被牵引车的高度，能够使连结有被牵引车的牵引车辆沿着被牵引车能不受高度限制地通行的行驶路径行驶。
10、(5)在上述的(1)～(4)中的任意一项中也可以是，被牵引车检测部是对存在于包含牵引车辆的侧方和后方的区域的障碍物进行检测的障碍物传感器。在这样的构成中，现有的障碍物传感器被用作被牵引车检测部，因此不用在牵引车辆另外搭载专用的传感器作为被牵引车检测部。因此，能够抑制成本上升。
11、(6)在上述的(5)中也可以是，行驶控制装置还具备：探测范围设定部，其设定与被牵引车的车宽相应的障碍物探测范围；以及障碍物探测部，其基于障碍物传感器的检测数据，对在由探测范围设定部设定的障碍物探测范围是否存在障碍物进行探测。在这样的构成中，会根据被牵引车的车宽来变更障碍物探测范围。因此，即使被牵引车的车宽改变，存在于牵引车辆的附近的障害物也会被精度良好地检测出。
12、(7)在上述的(1)～(6)中的任意一项中也可以是，被牵引车检测部检测从被牵引车检测部到被牵引车的前端的左右的角部的距离作为到被牵引车的距离，检测将被牵引车检测部和被牵引车的前端的左右的角部相连的线与经过被牵引车检测部并且在牵引车辆的前后方向上延伸的线所成的角度作为被牵引车相对于牵引车辆的朝向。在这样的构成中，通过检测从被牵引车检测部到被牵引车的前端的左右的角部的距离，并且检测将被牵引车检测部和被牵引车的前端的左右的角部相连的线与经过被牵引车检测部并且在牵引车辆的前后方向上延伸的线所成的角度，能够使用简单的计算式算出被牵引车的车宽。
13、专利技术效果
14、根据本专利技术，能够自动地探测连结于牵引车辆的被牵引车的车宽。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种牵引车辆的行驶控制装置，是连结有被牵引车的牵引车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的牵引车辆的行驶控制装置，其中，
3.根据权利要求2所述的牵引车辆的行驶控制装置，其中，
4.根据权利要求2所述的牵引车辆的行驶控制装置，其中，
5.根据权利要求1所述的牵引车辆的行驶控制装置，其中，
6.根据权利要求5所述的牵引车辆的行驶控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的牵引车辆的行驶控制装置，其中，
【技术特征摘要】
1.一种牵引车辆的行驶控制装置，是连结有被牵引车的牵引车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的牵引车辆的行驶控制装置，其中，
3.根据权利要求2所述的牵引车辆的行驶控制装置，其中，
4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤诚，深津史浩，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。