【技术实现步骤摘要】
本申请属于路径规划，尤其涉及一种充电路径规划方法、装置及终端设备。
技术介绍
1、目前，现有可移动的智能设备在完成预设的任务后，通常需要返回至预设的充电装置内进行自动充电。为了使智能设备能够准确返回至充电装置，通常需要对智能设备的充电路径进行规划。
2、传统的充电路径规划方法通常是：利用感知设备扫描包含充电装置的点云数据，将扫描到的点云数据与预先存储的充电装置的点云数据进行拟合，以确定智能设备与充电装置的距离以及充电装置的充电口朝向，之后，根据该距离和充电口朝向规划智能设备的充电路径。
3、然而，在充电装置的前方存在障碍物时，通过感知设备扫描到的点云数据通常无法与预先存储的充电装置的点云数据拟合，因此，传统的充电路径规划方法存在一定的局限性，使得待充电的智能设备难以与充电口对准。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种充电路径规划方法、装置及终端设备，可以解决传统的充电路径规划方法中，待充电的智能设备难以与充电装置的充电口对准的问题。
2、第一方面，本...
【技术保护点】
1.一种充电路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制待充电设备向所述第一靶点行驶之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述目标充电装置对应的目标充电区域的区域信息之前，还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二行驶路径包括第一子路径和第二子路径，所述第一子路径为所述第二行驶路径中位于所述第一实际位置与所述障碍物位置之间的路径，所述第二子路径为所述第二行驶路径中除所述第一子路径之外的路径；所述第二行驶速度包括沿所述第一子路径行驶时...
【技术特征摘要】
1.一种充电路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制待充电设备向所述第一靶点行驶之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述目标充电装置对应的目标充电区域的区域信息之前，还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二行驶路径包括第一子路径和第二子路径，所述第一子路径为所述第二行驶路径中位于所述第一实际位置与所述障碍物位置之间的路径，所述第二子路径为所述第二行驶路径中除所述第一子路径之外的路径；所述第二行驶速度包括沿所述第一子路径行驶时的第一子路径行驶速度和沿所述第二子路径行驶时的第二子路径行驶速度；所述根据所述障碍物位置规划所述待充电设备沿所述第二行驶路径行驶时的第二行驶速度，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在...
【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，欧阳秋萍，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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