【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下导航的领域，尤其涉及一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法。
技术介绍
1、目前自主水下航行器（auv）进入了快速发展阶段，成为海洋领域研究的热点。面对海洋科学、海洋工程、水下安防和水下作战等领域的广泛需求，auv以其独特的优势备受瞩目。
2、auv采用自带能源，自主控制的工作模式，经常需要在水下自主接驳以进行能源补给等作业。为此，研发快速、准确、可靠的水下自主接驳技术显得至关重要。现有的水下接驳方法一般是利用auv搭载的光学摄像机识别检测对接端光源坐标并计算相对位置。然而，这种方式存在一些显著问题，如背景数据冗余过高，缺乏高曝光的解决方案和1khz以上高速响应能力。此外，由于水下环境的不稳定性，auv很难保持运行的相对平稳。在识别检测对接端光源坐标时，auv的运动模糊问题成为另一个挑战。这些因素制约了auv在水下自主接驳过程中的快速、准确和稳定调整自身姿态。
技术实现思路
1、本专利技术针对传统光学相机驶向对接任务中的存在动作模糊问题，提出一种基于动态视...
【技术保护点】
1.一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述将事件从笛卡尔坐标空间映射到二维参数空间具体为：
6....
【技术特征摘要】
1.一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述步骤s1包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述步骤s2包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述步骤s3包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述将事件从笛卡尔坐标空间映射到二维参数空间具体为：
6.根据权利要求1所述的一种基于动态视觉传感器的水下航行器接驳方法，其特征在于，所述步骤s...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜宇，魏枫林，齐红，赵明浩，张凯欣，何昊祤，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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