【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人艇的纵向推进、速度控制领域，具体而言，涉及一种基于能量函数的无人艇位置控制方法。
技术介绍
1、传统的无人艇一般参与pid控制，其基本原理是误差反馈控制；由于无人艇模型不确定性的影响，部分无人艇采用了自适应控制、滑模控制等现代控制方法，其稳定性来源于基于能量函数的耗散性原理。但传统的能量函数主要是用于保证系统的稳定性，来源于李雅普洛夫的稳定性理论；而且能量函数需要满足正定，其导数负定的要求。并且传统的能量函数并不直接参与控制，也不直接形成控制规律，仅在于内在保证整个系统的稳定性。本专利技术提出一种能量函数控制方法，其不需要满足正定与导数负定的限制，基本原理是通过误差信号生成能量函数，再由能量函数生成控制信号，直接参与控制，能够于pid控制互补，进一步丰富pid控制的形式，而且能够提高pid控制的品质，从而使得本专利技术具有很高的理论价值与工程实用价值。
2、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分专利技术的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
【技术保护点】
1.一种基于能量函数的无人艇位置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种基于能量函数的无人艇位置控...
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