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本发明提供了一种基于能量函数的无人艇位置控制方法，通过惯性导航设备测量无人艇的侧向位置信号以及艏向角信号，并分别根据角与位置误差信号设计位置与角能量函数信号，再生成艏向角期望信号与角度能量误差反馈控制信号，并通过非线性变换与积分得到误差非线...
该专利属于烟台大学所有，仅供学习研究参考，未经过烟台大学授权不得商用。

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