【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术的系统、设备和方法一般涉及机器人学，并且特别地涉及液压致动的机器人臂。
技术介绍
0、背景
1、机器人是可以帮助人类或替代人类的机器。机器人可以用于各种应用，这些应用包括建筑、制造、监测、探索、学习和娱乐。例如，机器人可以用于危险或不适合居住的环境。
2、一些机器人需要用户输入，并且可以由人类操作。其他机器人具有一定程度的自主性，并且在至少某些情况下，可以在没有人类干预的情况下操作。一些自主机器人被设计成模仿人类行为。在需要机器人在没有操作员干预的情况下长时间工作、在其操作环境中导航和/或适应不断变化的环境的应用中，自主机器人可能特别有用。
3、液压机构(hydraulics)是一种涉及液体的力学性质和使用的技术，它基于由流体力学提供的理论基础。在流体动力应用中，液压机构可用于动力的生成、控制、传输和分配。在机器人应用中，液压机构可以单独使用或与电动马达和其他动力源结合使用，以将动力分配给机器人的部件，例如致动器。
4、简要概述
5、机器人可以被概括为包括主体、物理联接到主体的第一机器人臂以及第一液压系统，第一机器人臂包括第一末端执行器，第一液压系统包括第一多个(a first pluralityof)液压部件或由第一多个液压部件组成，第一液压系统能够操作以控制第一末端执行器，其中第一多个液压部件与第一机器人臂集成。
6、在一些实施方式中，机器人还可以包括物理联接到主体的第二机器人臂以及第二液压系统，第二机器人臂包括第二末端执行器，第二液压系统包括
7、在一些实施方式中，机器人还可以包括物理联接到主体的第二机器人臂以及第二液压系统，第二机器人臂包括第二末端执行器，第二液压系统包括第二多个液压部件或由第二多个液压部件组成，第二液压系统能够操作以控制第二末端执行器，第二多个液压部件与第二机器人臂集成，其中第一液压系统和第二液压系统共享公共液压泵。公共液压泵可以与机器人集成(例如，携带在机器人内部或携带在机器人上)(例如，在主体的躯干中或在主体的背部上)。
8、在一些实施方式中，第一液压系统可以包括与第一末端执行器集成的一个或更多个致动器，第一液压系统能够操作以通过一个或更多个致动器控制第一末端执行器。第一末端执行器可以是手，手可以包括多个指状件(digits)，并且多个指状件中的每个指状件可以包括一个或更多个致动器中的至少一个相应的致动器。多个指状件中的每个指状件可以包括一个或更多个致动器中的相应多个致动器。一个或更多个致动器中的每一个可以提供相应的自由度。一个或更多个致动器可提供至少十八(18)个自由度。
9、在一些实施方式中，第一多个液压部件可以位于第一机器人臂的内部。第一机器人臂可以是人形臂。
10、在一些实施方式中，第一多个液压部件中的至少一个液压部件可以安装在第一机器人臂的外表面上。
11、在一些实施方式中，第一多个液压部件可以包括：马达；多个驱动活塞，每个驱动活塞机械联接到马达；一组致动器，每个致动器包括致动活塞，每个致动活塞能够操作以驱动第一末端执行器的相应致动；以及多个软管(hose)，多个软管中的每个软管包含相应体积的液压流体，每个软管在相应的第一端液压联接到相应的驱动活塞，并在相应的第二端液压联接到相应的致动活塞。
12、在一些实施方式中，第一多个液压部件可以包括：液压泵；用于存储液压流体的第一部分体积的储存器(reservoir)，该储存器液压联接到液压泵的入口，该储存器能够配置成向液压泵的入口提供正压；用于在压力下保持液压流体的第二部分体积的蓄液器(accumulator)，该蓄液器液压联接到液压泵的出口；一组致动器，每个致动器包括致动活塞，每个致动活塞能够操作以驱动第一末端执行器的相应致动；多个软管，该多个软管中的每个软管包含相应体积的液压流体；多个压力阀，每个压力阀能够操作以控制蓄液器经由多个软管中的至少一个相应第一软管与相应致动活塞的液压联接；以及多个排放阀(exhaust valve)，其中每个排放阀能够操作以控制相应致动活塞经由多个软管中的至少一个相应第二软管与储存器的液压联接。多个压力阀可以包括至少一个电动液压伺服(electrohydraulic servo)压力阀，每个电动液压伺服压力阀能够操作以控制蓄液器与相应致动活塞的液压联接，并且多个排放阀可以包括至少一个电动液压伺服排放阀，每个电动液压伺服排放阀能够操作以控制相应致动活塞与储存器的液压联接。机器人还可以包括控制器，该控制器能够操作以打开和关闭至少一个电动液压伺服压力阀和至少一个电动液压伺服排放阀。
13、在一些实施方式中，第一多个液压部件可以包括：液压泵；通过第一软管液压联接到液压泵的入口的储存器；通过第二软管液压联接到液压泵的出口的蓄液器；第一压力阀，该第一压力阀的第一端口通过第三软管液压联接到蓄液器；通过第四软管液压联接到第一压力阀的第二端口的致动器；以及第一排放阀，该第一排放阀的第一端口通过第五软管液压联接到致动器，该第一排放阀的第二端口通过第六软管液压联接到储存器，其中液压泵、储存器、蓄液器、第一压力阀、第一排放阀、致动器以及第一软管、第二软管、第三软管、第四软管、第五软管和第六软管形成液压回路。第一软管、第二软管、第三软管、第四软管、第五软管和第六软管中的每一个的相应外径可以小于或等于十六分之一英寸(1/16英寸)。致动器可以包括单致动活塞。第一多个液压部件还可以包括第二压力阀和第二排放阀，第二压力阀的第一端口通过第七软管液压联接到蓄液器，并且第二压力阀的第二端口通过第八软管液压联接到致动器，第二排放阀的第一端口通过第九软管液压联接到致动器，并且第二排放阀的第二端口通过第十软管液压联接到储存器，其中致动器包括双致动活塞，由此致动器变成双作用的。第一压力阀的第一端口可以通过第三软管经由压力歧管液压联接到蓄液器，并且第一排放阀的第二端口可以通过第十软管经由排放歧管液压联接到储存器。
14、若干附图视图的简要描述
15、附图中描绘的各种元素和动作是为了说明的目的而提供的，以支持详细的描述。除非特定的上下文另有要求，否则所示出的元素和动作的大小、形状和相对位置不一定按比例显示，并且不一定旨在传达任何信息或限制。一般来说，相同的附图标记用于标识相似的元素或动作。
16、图1是根据本系统、设备和方法的具有外部路由的软管束的液压驱动机器人的示例实施方式的示意图。
17、图2是根据本系统、设备和方法的具有内部路由的软管束的液压驱动机器人的示例实施方式的示意图。
18、图3是根据本系统、设备和方法的液压驱动机器人的示例实施方式的示意图，该机器人具有集成在机器人的臂中的马达和驱动活塞。
19、图4是根据本系统、设备和方法的具有单作用致动活塞的液本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，还包括：
3.根据权利要求1所述的机器人，还包括：
4.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述公共液压泵与所述机器人集成。
5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一液压系统包括与所述第一末端执行器集成的一个或更多个致动器，所述第一液压系统能够操作以通过所述一个或更多个致动器控制所述第一末端执行器。
6.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述第一末端执行器是手，所述手包括多个指状件，所述多个指状件中的每个指状件包括所述一个或更多个致动器中的至少一个相应致动器。
7.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述多个指状件中的每个指状件包括所述一个或更多个致动器中的相应多个致动器。
8.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述一个或更多个致动器中的每一个提供相应的自由度。
9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一多个液压部件位于所述第一机器人臂的内部。
10.根据权利要求9所述的机器人，其中，所述第一机器人臂是人形臂。<...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人，还包括：
3.根据权利要求1所述的机器人，还包括：
4.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述公共液压泵与所述机器人集成。
5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一液压系统包括与所述第一末端执行器集成的一个或更多个致动器，所述第一液压系统能够操作以通过所述一个或更多个致动器控制所述第一末端执行器。
6.根据权利要求5所述的机器人，其中，所述第一末端执行器是手，所述手包括多个指状件，所述多个指状件中的每个指状件包括所述一个或更多个致动器中的至少一个相应致动器。
7.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述多个指状件中的每个指状件包括所述一个或更多个致动器中的相应多个致动器。
8.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述一个或更多个致动器中的每一个提供相应的自由度。
9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一多个液压部件位于所述第一机器人臂的内部。
10.根据权利要求9所述的机器人，其中，所述第一机器人臂是人形臂。
11.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述第一多个液压部件中的至少一...
【专利技术属性】
技术研发人员：康纳·香农，乔治·斯特林，
申请(专利权)人：圣所认知系统公司，
类型：发明
国别省市：
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