机器人系统技术方案

一种机器人系统，具备：机器人，其具备一个以上的关节部(J1)；以及判定部，其与机器人连接，关节部(J1)具备：马达(9)；减速机构(10)，其对马达(9)的旋转进行减速；以及转矩传感器(11)，其能够测量减速机构(10)的输出转矩，减速机构(10)具备多个减速元件，多个减速元件以预定的减速比对马达(9)的旋转进行减速，判定部计算向减速机构(10)的输入转矩的时序数据，并基于马达(9)的转速的时序数据、计算出的输入转矩的时序数据、由转矩传感器(11)测量到的输出转矩的时序数据、以及各减速元件的减速比，判定发生不良情况的减速元件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及机器人系统。

技术介绍

1、已知如下方法：根据由马达的驱动电流产生的转矩，检测马达以及减速器的异常(例如，参照专利文献1。)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利第5927440号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、在减速机构的故障诊断中，能否确定故障部位很重要。这是因为，在诊断为故障的情况下，需要对减速机构进行更精密的调查，或者在没有时间进行调查的情况下，需要更换整个减速机构。由于精密的调查需要花费时间，更换整个减速机构需要花费成本，因此希望能够简单地确定减速机构内部的故障主要原因。

3、用于解决问题的方案

4、本专利技术的一个方案是一种机器人系统，所述机器人系统具备：机器人，其具备一个以上的关节部；以及判定部，其与该机器人连接，所述关节部具备：马达；减速机构，其对该马达的旋转进行减速；以及转矩传感器，其能够测量该减速机构的输出转矩，所述减速机构具备多个减速元件，所述多个减速元件以预定的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

7.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，

8.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

10.根据权利要求8或9所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤岡直幹，若林一贵，巣山庆太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：