自动驾驶车辆融合定位方法、装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种自动驾驶车辆融合定位方法、装置、设备、存储介质，该方法包括：当进入融合定位时，根据上一帧的定位方式以及预先设置的定位方式优先级，确定切换后的定位方式；其中，定位方式包括实时差分定位RTK，激光SLAM，视觉辅助定位VAL，或者，视觉SLAM中的一个；确定切换后的定位方式的预测值；根据当前的转换计数值和预测值确定虚拟观测点；将虚拟观测点输入滤波器中，进行融合定位。本申请的方法在融合定位时，会根据切换后的定位方式的预测值确定虚拟观测点，将虚拟观测点输入滤波器中，进行融合定位，通过虚拟观测点，避免了直接退出后因为输出频率不同导致定位轨迹出现跳变，进而导致的车辆晃动或者画龙。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆融合定位方法、装置、设备、存储介质。

技术介绍

1、在车辆进行自动驾驶时，要保证在各种复杂场景下行驶的稳定性，需要有高精定位作为支撑。要实现在各复杂场景下的高精定位，依靠单一传感器很难实现，需要通过多传感器信息进行融合定位。例如，基于imu（inertial measurement unit，惯性测量单元）和rtk（real-time kinematic，实时差分定位）实现的融合定位方案。

2、rtk会在车辆遇到城市、峡谷、隧道等场景时受到干扰，无法得到高精度的定位信息。常用的解决方案是加入激光slam（simultaneous localization and mapping，同步定位与建图）的定位结果进行补偿。

3、然而由于激光slam的输出频率一般低于rtk/imu的输出频率，例如激光slam的输出频率通常为5hz，rtk/imu的输出频率为100hz，因此会出现rtk/imu输出的过程中没有激光slam输出的情况，或者激光slam也可能会由于遮挡、干扰等情况没有输出定位结果，此时直本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶车辆融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位方式优先级由高到低依次为：实时差分定位RTK，激光同步定位与建图SLAM，视觉辅助定位VAL，视觉SLAM。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前的转换计数值和所述预测值确定虚拟观测点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前的转换计数值和所述预测值确定虚拟观测点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定单帧变化位移量为切换后的定位方式的当前位置差和状态转换时间的商之前，还...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶车辆融合定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位方式优先级由高到低依次为：实时差分定位rtk，激光同步定位与建图slam，视觉辅助定位val，视觉slam。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前的转换计数值和所述预测值确定虚拟观测点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前的转换计数值和所述预测值确定虚拟观测点，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定单帧变化位移量为切换后...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱磊，费再慧，李岩，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：