【技术实现步骤摘要】
本技术属于运输设备，尤其涉及一种垂直导柱式减震结构的复合机器人agv小车。
技术介绍
1、agv运输车是装备有自动导引装置，不需要人工驾驶，能够沿提前规划的导引路径行驶到达指定地点，并完成指定的作业任务，在仓储业、制造业、医药等行业的物流运输过程中可以发挥重要的作用。agv小车一般用来潜入货架底部并通过自身的顶升装置将货物顶起以运送货物；到达预设目的地后，通过收缩顶升装置，然后货物利用重力放置在地面，agv小车移出。
2、目前的复合机器人agv驱动系统一般采用桥式结构，类似于跷跷板的型式，这种结构虽然在agv车体遇到地面光滑或凹凸不平时(一般≤±10mm)，驱动轮能随桥接点转动实现上下移动从而与地面保持接触，但是这种接触没有缓冲，常出现因为移动不平稳，导致小车偏离理想运行轨迹的情况发生。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种垂直导柱式减震结构的复合机器人agv小车，以解决现有的驱动系统采用桥式结构，由于没有缓冲，会出现移动不平稳，导致小车偏离理想运行轨迹的问题。
2、为了达到上述目的，本技术的技术方案为：一种垂直导柱式减震结构的复合机器人agv小车，包括小车本体、协作机器人、电源、控制器以及移动机构，所述电源用于给整个agv小车供电，所述控制器与协作机器人和移动机构连接，所述移动机构用于带动agv小车运动；所述小车本体包括壳体和底板，所述协作机器人设于壳体上方，所述电源、控制器设于壳体内；所述移动机构包括驱动件和至少两组轮组，每组轮组包括驱动轮和减震结
3、进一步，所述减震结构还包括直线轴承，所述直线轴承滑动连接在导向柱上，所述直线轴承与所述导向板连接。
4、进一步，所述底板上设有与所述驱动轮对应的开口，所述驱动轮能够在所述开口内竖向移动。
5、进一步，所述底板上设有若干万向轮。
6、进一步，所述减震结构还包括防松法兰螺母，所述防松法兰螺母与所述预紧螺杆螺纹连接，所述防松法兰螺母位于所述预紧螺母的底部。
7、进一步，所述小车本体上设有与控制器连接的激光雷达。
8、进一步，所述小车本体四个角的位置处均设有三色警示灯，所述三色警示灯与所述控制器连接。
9、进一步，所述小车本体底部的前侧和后侧均设有安全触边。
10、进一步，所述小车本体上设有与控制器连接的急停按钮。
11、进一步，所述小车本体内设有与控制器连接的语音播报器。
12、本技术方案的工作原理在于：经过凹陷路面时，弹簧伸长，使得驱动轮和地面仍然保持一定的摩擦力，防止驱动轮打滑。同时车身也不会倾斜晃动。经过凸起路面时，弹簧压缩，防止车身过大晃动。
13、本技术方案的有益效果在于：
14、①本技术方案克服了地面环境对agv小车行驶的影响，使得agv小车行驶更平稳，减少了路线偏移的情况。本技术方案通过设置预紧螺杆和预紧螺母，通过调整预紧螺杆的位置，能够对弹簧的自由长度进行限制和调整。
15、②在碰撞到障碍物后，安全触边可以起到缓冲的作用。
16、③在车辆行动错误时，可通过急停按钮手动停止小车动作。
17、④在导向柱上安装直线轴承，能够防止驱动轮在上下活动时卡顿。
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1.一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：包括小车本体、协作机器人(1)、电源、控制器(3)以及移动机构(6)，所述电源用于给整个AGV小车供电，所述控制器(3)与协作机器人(1)和移动机构(6)连接，所述移动机构(6)用于带动AGV小车运动；所述小车本体包括壳体(2)和底板(20)，所述协作机器人(1)设于壳体(2)上方，所述电源、控制器(3)设于壳体(2)内；所述移动机构(6)包括驱动件和至少两组轮组，每组轮组包括驱动轮(18)和减震结构；所述减震结构包括连接支架(10)、预紧螺杆(11)、预紧螺母(12)、弹簧(13)、导向板(14)和导向柱(15)，所述连接支架(10)安装在底板(20)上，所述导向板(14)上设有连接孔，所述连接孔内转动连接有转轴，所述转轴与所述驱动轮(18)固定，所述转轴由所述驱动件驱动；所述导向柱(15)固定在连接支架(10)上，所述导向板(14)上设有导向孔，所述导向柱(15)设于所述导向孔内；所述弹簧(13)两侧分别与连接支架(10)和导向板(14)连接，所述连接支架(10)上设有螺纹孔，所述导向板(14)上设有用于通过所述预
2.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述减震结构还包括直线轴承(16)，所述直线轴承(16)滑动连接在导向柱(15)上，所述直线轴承(16)与所述导向板(14)连接。
3.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述底板(20)上设有与所述驱动轮(18)对应的开口，所述驱动轮(18)能够在所述开口内竖向移动。
4.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述底板(20)上设有若干万向轮(21)。
5.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述减震结构还包括防松法兰螺母(17)，所述防松法兰螺母(17)与所述预紧螺杆(11)螺纹连接，所述防松法兰螺母(17)位于所述预紧螺母(12)的底部。
6.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体上设有与控制器(3)连接的激光雷达(7)。
7.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体四个角的位置处均设有三色警示灯(9)，所述三色警示灯(9)与所述控制器(3)连接。
8.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体底部的前侧和后侧均设有安全触边(8)。
9.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体上设有与控制器(3)连接的急停按钮(4)。
10.根据权利要求9所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人AGV小车，其特征在于：所述小车本体内设有与控制器(3)连接的语音播报器(19)。
...【技术特征摘要】
1.一种垂直导柱式减震结构的复合机器人agv小车，其特征在于：包括小车本体、协作机器人(1)、电源、控制器(3)以及移动机构(6)，所述电源用于给整个agv小车供电，所述控制器(3)与协作机器人(1)和移动机构(6)连接，所述移动机构(6)用于带动agv小车运动；所述小车本体包括壳体(2)和底板(20)，所述协作机器人(1)设于壳体(2)上方，所述电源、控制器(3)设于壳体(2)内；所述移动机构(6)包括驱动件和至少两组轮组，每组轮组包括驱动轮(18)和减震结构；所述减震结构包括连接支架(10)、预紧螺杆(11)、预紧螺母(12)、弹簧(13)、导向板(14)和导向柱(15)，所述连接支架(10)安装在底板(20)上，所述导向板(14)上设有连接孔，所述连接孔内转动连接有转轴，所述转轴与所述驱动轮(18)固定，所述转轴由所述驱动件驱动；所述导向柱(15)固定在连接支架(10)上，所述导向板(14)上设有导向孔，所述导向柱(15)设于所述导向孔内；所述弹簧(13)两侧分别与连接支架(10)和导向板(14)连接，所述连接支架(10)上设有螺纹孔，所述导向板(14)上设有用于通过所述预紧螺杆(11)的通孔，所述预紧螺杆(11)的一侧穿入所述螺纹孔后从所述导向板(14)上的通孔穿出，所述预紧螺杆(11)位于所述弹簧(13)内，所述预紧螺杆(11)与所述螺纹孔螺纹连接，所述预紧螺母(12)设有两个，两个所述预紧螺母(12)分别与所述预紧螺杆(11)的两侧螺纹连接，两个所述预紧螺母(12)分别位于导向板(14)和连接支架(10)的两侧。
2.根据权利要求1所述的一种垂直导柱式减震结构的复合机器人agv小车，其特征在于：所述减震结构还包括直线轴承(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐文博，郑道勤，王建力，马虹耀，
申请(专利权)人：重庆中科摇橹船信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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