【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人连接方式，具体涉及一种基于电永磁的自分解或自重组系统及方法。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，机器人可以代替人工完成各种复杂、危险的工作。但是随着社会工作环境的不断改变，导致工作任务复杂多样化，传统机器人已经不能满足多变的工作环境。为了提高机器人对环境的适应能力，开发能够应对各种工作环境的模块化机器人，对未来的工业自动化发展有着重要的意义。
2、模块化机器人区别于传统机器人，主要由大量外观相似的模块组成，能够改变形状。中国专利技术专利公开号“cn112550505b”，名为“一种适用于狭小空间操作的模块化机器人”公开了一种模块化机器人，其中每个立方体关节模块单元的转轴连接其两个相对表面中心，具有1个转动自由度，通过内置电机驱动，可以实现狭小空间内非接触式运动、多次灵活转弯等功能。中国专利技术专利公开号“cn109794930a”，名为“模块化机器人装置”公开了一种模块化机器人装置，包括：控制模块、驱动模块以及桥接模块，多个模块通过桥接模块互相连接，桥接模块为一种阴刻与阳刻对接的。
3、从上述专利我们可以看出大多数模块化机器人之间的连接方式都是由电机和机械部件来完成的。这使得单个模块的制造昂贵且费时，同时模块的尺寸受限于电机的尺寸，因此需要改进模块化机器人之间的连接形式。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种新型连接方式的机器人模块的基于电永磁的自分解或自重组系统及方法。
2、为实现前述专利技术目的，本专利
3、上位机；
4、多个主模块，每个所述主模块与所述上位机无线通讯连接，且每个所述主模块包括框架及安装于所述框架内的主控电路、电源和多块pcb电路板，所述框架具有至少5个平面，其中，至少2个平面连接有所述pcb电路板，所述pcb电路板包括一电永磁和与所述电永磁相电连的充磁或退磁电路，所述充磁或退磁电路与主控电路相连，所述电源与所述主控电路和多块pcb电路板均相连，所述主控电路在所述上位机的控制指令下通过充磁或退磁电路对对应的电永磁进行退磁或充磁控制，从而实现主模块之间的吸附或排斥组网进行分解或重组。
5、在一优选实施例中，所述系统还包括附属模块，每个主模块对应多个所述附属模块，所述附属模块最多与对应的主模块的框架的面数数量相同，所述附属模块在主模块对应面的电永磁的作用下与主模块进行吸附或排斥。
6、在一优选实施例中，所述附属模块与主模块的形状相同，其每个面上设置有与主模块的电永磁相配合的软磁金属。
7、在一优选实施例中，所述上位机通过基于zigbee协议的无线通讯方式与主模块通讯。
8、在一优选实施例中，所述主控电路的主芯片采用单片机，所述主控电路引出引脚线与充磁或退磁电路相连，通过高低电平控制所述电永磁充磁或退磁。
9、在一优选实施例中，所述充磁或退磁电路包括桥电路和与所述桥电路相连的电容。
10、在一优选实施例中，所述框架为三棱柱结构，其为非导磁材料制成，且其每个侧面上安装一pcb电路板和一电永磁，所述电永磁安装于所述pcb电路板上。
11、在一优选实施例中，所述电永磁包括第一永磁体、第二永磁体和导磁体，所述第一永磁体和第二永磁体平行设置于导磁体的左右两侧且两者极性相反，所述第一永磁体的轭铁部分和第二永磁体的轭铁部分伸出主模块对应侧面外。
12、在一优选实施例中，所述主控电路、pcb电路板及电源之间的连接线紧贴主模块框架的侧边布置。
13、另一方面，本专利技术还提供了一种基于电永磁的自分解或自重组方法，包括：
14、s1，选取若干主模块组合成初始形式，将所有主模块设置为zigbee组网中的路由器节点，上位机设置一块zigbee开发板作为协调器，通过串口调试工具对所有的主模块按照一定顺序编写地址；
15、s2，对每个主模块配置串口端号；
16、s3，选择自分解或自重组的控制形状，调用相应形状的串口指令；
17、s4，启动分解或重组，分解或重组完成后，对所述初始形式的主模块组合进行振动。
18、与现有技术相比较，本专利技术的有益效果至少在于：
19、本专利技术采用电永磁实现机器人模块之间的连接，为模块化机器人之间提供了一种新型的连接方式，解决了现有单个机器人模块的制造昂贵且费时，同时模块的尺寸受限于电机的尺寸等问题。
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1.一种基于电永磁的自分解或自重组系统，其特征在于：所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于电永磁的自分解或自重组系统，其特征在于：所述系统还包括附属模块，每个主模块对应多个所述附属模块，所述附属模块最多与对应的主模块的框架的面数数量相同，所述附属模块在主模块对应面的电永磁的作用下与主模块进行吸附或排斥。
3.根据权利要求2所述的一种基于电永磁的自分解或自重组系统，其特征在于：所述附属模块与主模块的形状相同，其每个面上设置有与主模块的电永磁相配合的软磁金属。
4.根据权利要求1所述的一种基于电永磁的自分解或自重组系统，其特征在于：所述上位机通过基于Zigbee协议的无线通讯方式与主模块通讯。
5.根据权利要求1所述的一种基于电永磁的自分解或自重组系统，其特征在于：所述主控电路的主芯片采用单片机，所述主控电路引出引脚线与充磁或退磁电路相连，通过高低电平控制所述电永磁充磁或退磁。
6.根据权利要求1所述的一种基于电永磁的自分解或自重组系统，其特征在于：所述充磁或退磁电路包括桥电路和与所述桥电路相连的电容。
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