【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种圆环抓取机构。
技术介绍
1、机器人技术被认为是“当代最高意义的自动化”，智能程度的不断提升是当代机器人发展的一个显著的特征。如今，人类将越来越多的工作交付于机器人来执行完成，因此，在机器人的设计过程中，越来越多的功能被要求和配置在了机器人上。
2、随着机器人技术的不断进步，各种机器人出现在大众的视野中，机器人体育竞技比赛的发展更是成为了机器人中的一项不可缺少的赛事。“全国大学生机器人大赛（robocon）”是“亚太大学生机器人大赛”的国内选拔赛，该项赛事是亚洲广播联合会（abu）在2002年发起的一个大学生机器人创意和制作比赛。比赛每年发布一个新规则，需要参赛者综合运用机械、电子、控制等技术手段完成规则设置的任务。作为高技术门槛的机器人竞赛平台。
3、而2023年的abu robocon比赛的主题是由小兔机器人和大象机器人合作在吴哥窟上空撒花。实际的比赛是“投环游戏”，用蓝色和红色的橡胶软管做成的环代替花。
4、但是，由于比赛中使用的圆环为橡胶材质，因此，在夹取时如果用力夹取容易导致圆环弹性形变而无法夹紧，若夹取力度不够则又可能无法将圆环夹起，由此就容易影响到整个投环的操作。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种圆环抓取机构，能够实现自动抓取圆环，且能利用圆环的弹性变形，从而使得对圆环的抓取更加稳定牢固。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种圆环抓取机构，包括搬运机构，所述搬运机构包括搬
3、上述结构，通过设置搬运机构，从而使得将圆环自动夹起进行搬运，从而能够减少参赛人员的工作，通过张紧组件伸入至堆叠起来的圆环内并撑开，由此实现对圆环的张紧固定，从而当需要将圆环放下时，通过推送组件从最上端的圆环向下挤压，由此推动最下端的圆环脱离开张紧组件，由此使得成堆的圆环能够在从最下端的圆环一个一个的分离出来，从而便于后续运送，通过张紧组件撑开圆环，使得圆环发生弹性变形，由此即可将圆环抓取，从而使得对圆环的抓取更加稳定牢固。
4、进一步的，所述张紧组件包括张紧基板、张紧爪板和张紧连接杆，所述张紧基板设置在夹取支架上，所述张紧连接杆的一端铰接在张紧基板上，张紧连接杆的另一端与张紧爪板铰接，所述张紧连接杆设置在张紧基板的顶端和底端，所述张紧爪板和张紧基板通过张紧连接杆相互连接形成平行四边形连杆结构，在张紧基板的顶端设有张紧限位板，所述张紧限位板限制位于张紧基板顶端的张紧连接杆摆动设置；在张紧爪板的底部设有缓冲垫。
5、由此设置，当需要对圆环进行固定时，通过搬运升降模块驱动张紧组件放伸入至堆叠起来的圆环内，同时张紧组件继续向下移动并接触地面并继续向下移动，从而通过反作用力使得张紧爪板向上移动，由于张紧爪板与张紧基板之间通过张紧连接杆相互连接形成平行四边形的连杆结构，由此使得张紧爪板在向上移动的同时向外扩展，由此即可将圆环撑开对圆环进行内部挤压由此实现成堆圆环的抓取，结构简单且有效。
6、进一步的，所述圆环为橡胶圆环，所述张紧组件撑开圆环使得圆环形变从而实现固定，通过张紧组件撑开圆环，使得圆环发生弹性变形，由此即可将圆环抓取，从而使得对圆环的抓取更加稳定牢固。
7、进一步的，在张紧爪板的底部设有缓冲垫，通过缓冲垫的作用放置张紧爪板触碰地面时起到缓冲作用，防止张紧爪板的结构出现损伤。
8、进一步的，所述张紧限位板的底部铰接在张紧基板上，在张紧基板的顶端设有自张紧基板顶端向下弧形延伸设置的张紧限位槽，在张紧限位板的顶端设有张紧限位杆，所述张紧限位杆位于张紧限位槽内且在张紧限位槽内移动设置；在张紧限位板的底端设有棘爪，在张紧连接杆的侧壁上设有与棘爪相对应的卡槽；在张紧限位板底部的一侧设有张紧限位弹簧，所述张紧限位弹簧的一端连接张紧限位板，张紧限位弹簧的另一端连接张紧基板的顶端；通过张紧限位弹簧拉动棘爪抵持卡槽的壁面。
9、由此设置，在张紧爪板向上移动的同时，位于张紧连接杆上的卡槽的位置会跟随张紧连接杆进行转动，当卡槽转动到棘爪的位置上时，棘爪卡入卡槽内，同时通过张紧限位弹簧拉动棘爪抵持在卡槽的壁面上，由此使得张紧连接杆无法进行摆动，从而使得张紧爪板对圆环实现固定。
10、进一步的，所述推送组件包括推送电机、推送丝杆、推送滑块和推送板，所述推送电机设置在夹取支架上，所述推送丝杆的一端连接推送电机的驱动轴，在推送丝杆的另一端设有推送轴承，所述推送轴承的内圈连接推送丝杆，在推送轴承的外圈设有推送连接板，在夹取支架和推送连接板之间导向轴，所述推送滑块设置在推送丝杆上，在推送滑块上设有推送基板，所述推送基板还设置在导向轴上且沿导向轴上下滑动设置，在推送基板上设有推送板，所述推送板压制圆环设置。由此设置，当需要放置圆环时，通过推送电机驱动推送丝杆转动，进而驱动推送板向下移动，从而即可位于张紧组件最上端的圆环，从而将最下端的圆环挤压出张紧组件，且每次推送电机驱动推送滑块向下移动一个圆环厚度的距离，从而保证每次将一个圆环挤出，由此便于将圆环单独输送。
11、进一步的，在张紧连接杆的顶端设有向卡槽方向倾斜延伸的导向面，棘爪沿导向面滑向卡槽。由此设置，通过导向面方便棘爪更好的滑向卡槽。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1. 一种圆环抓取机构，包括搬运机构，其特征在于： 所述搬运机构包括搬运支架、搬运移动模块、搬运升降模块和夹取装置，所述搬运支架设置在搬运移动模块上，在搬运支架上设有搬运升降模块，所述夹取装置设置在搬运升降模块上，所述搬运移动模块驱动搬运升降模块横向移动设置，所述搬运升降模块驱动夹取装置上下移动设置；所述夹取装置包括夹取安装架、角度调节模块、张紧组件和推送组件，所述夹取安装架设置在搬运升降模块上，所述角度调节模块设置在夹取安装架上，在角度调节模块上设有夹取支架，所述角度调节模块驱动夹取支架上下摆动设置；所述张紧组件设置在夹取支架的下方，在夹取支架上设有推送组件；所述张紧组件伸入圆环的中心且撑开圆环设置。
2.根据权利要求1所述的一种圆环抓取机构，其特征在于：所述张紧组件包括张紧基板、张紧爪板和张紧连接杆，所述张紧基板设置在夹取支架上，所述张紧连接杆的一端铰接在张紧基板上，张紧连接杆的另一端与张紧爪板铰接，所述张紧连接杆设置在张紧基板的顶端和底端，所述张紧爪板和张紧基板通过张紧连接杆相互连接形成平行四边形连杆结构，在张紧基板的顶端设有张紧限位板，所述张紧限位板限制位于张
3.根据权利要求1所述的一种圆环抓取机构，其特征在于：所述圆环为橡胶圆环，所述张紧组件撑开圆环使得圆环形变从而实现固定。
4.根据权利要求2所述的一种圆环抓取机构，其特征在于：在张紧爪板的底部设有缓冲垫。
5.根据权利要求2所述的一种圆环抓取机构，其特征在于：所述张紧限位板的底部铰接在张紧基板上，在张紧基板的顶端设有自张紧基板顶端向下弧形延伸设置的张紧限位槽，在张紧限位板的顶端设有张紧限位杆，所述张紧限位杆位于张紧限位槽内且在张紧限位槽内移动设置；在张紧限位板的底端设有棘爪，在张紧连接杆的侧壁上设有与棘爪相对应的卡槽；在张紧限位板底部的一侧设有张紧限位弹簧，所述张紧限位弹簧的一端连接张紧限位板，张紧限位弹簧的另一端连接张紧基板的顶端；通过张紧限位弹簧拉动棘爪抵持卡槽的壁面。
6.根据权利要求2所述的一种圆环抓取机构，其特征在于：所述推送组件包括推送电机、推送丝杆、推送滑块和推送板，所述推送电机设置在夹取支架上，所述推送丝杆的一端连接推送电机的驱动轴，在推送丝杆的另一端设有推送轴承，所述推送轴承的内圈连接推送丝杆，在推送轴承的外圈设有推送连接板，在夹取支架和推送连接板之间导向轴，所述推送滑块设置在推送丝杆上，在推送滑块上设有推送基板，所述推送基板还设置在导向轴上且沿导向轴上下滑动设置，在推送基板上设有推送板，所述推送板压制圆环设置。
7.根据权利要求5所述的一种圆环抓取机构，其特征在于：在张紧连接杆的顶端设有向卡槽方向倾斜延伸的导向面，棘爪沿导向面滑向卡槽。
...【技术特征摘要】
1. 一种圆环抓取机构，包括搬运机构，其特征在于： 所述搬运机构包括搬运支架、搬运移动模块、搬运升降模块和夹取装置，所述搬运支架设置在搬运移动模块上，在搬运支架上设有搬运升降模块，所述夹取装置设置在搬运升降模块上，所述搬运移动模块驱动搬运升降模块横向移动设置，所述搬运升降模块驱动夹取装置上下移动设置；所述夹取装置包括夹取安装架、角度调节模块、张紧组件和推送组件，所述夹取安装架设置在搬运升降模块上，所述角度调节模块设置在夹取安装架上，在角度调节模块上设有夹取支架，所述角度调节模块驱动夹取支架上下摆动设置；所述张紧组件设置在夹取支架的下方，在夹取支架上设有推送组件；所述张紧组件伸入圆环的中心且撑开圆环设置。
2.根据权利要求1所述的一种圆环抓取机构，其特征在于：所述张紧组件包括张紧基板、张紧爪板和张紧连接杆，所述张紧基板设置在夹取支架上，所述张紧连接杆的一端铰接在张紧基板上，张紧连接杆的另一端与张紧爪板铰接，所述张紧连接杆设置在张紧基板的顶端和底端，所述张紧爪板和张紧基板通过张紧连接杆相互连接形成平行四边形连杆结构，在张紧基板的顶端设有张紧限位板，所述张紧限位板限制位于张紧基板顶端的张紧连接杆摆动设置。
3.根据权利要求1所述的一种圆环抓取机构，其特征在于：所述圆环为橡胶圆环，所述张紧组件撑开圆环使得圆环形变从而实现固定。
4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓雨，丁丹，黎志彬，陈子健，吴晓宇，赵子锐，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。