【技术实现步骤摘要】
本申请涉及基础施工，特别是涉及一工程机械液压回路、履带纠偏装置及履带纠偏控制方法。
技术介绍
1、目前，水平定向钻机、挖掘机等履带式工程机械在行走时由左行走马达和右行走马达提供动力，实现行走。理想条件下，当操作手对工程机械的左右行走操纵杆同时进行操作时，左行走马达和右行走马达应当同步工作，履带式行走机构应当直线行走。然而，履带式工程机械在直线行走过程中总是由于各种原因出现行走跑偏的现象，例如，当左行走马达和右行走马达行走的地形不同，或者左行走马达和右行走马达的容积效率不同时，都有可能造成行走跑偏。
2、履带式工程机械出现时，操作手需要通过操作感手动进行调节，对行走轨迹纠偏，增加了操作手的劳动强度，调节不便，调节效果严重依赖操作手的经验。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种工程机械液压回路、履带纠偏装置及履带纠偏控制方法，以降低履带式工程机械的操控难度，使调节更为方便、简单。
2、为达到上述目的，本申请提供一种工程机械液压回路，包括主泵、第一主油路、第二主油路、第三主油路、第四主油路、第一控制阀、第二控制阀、第一比例换向阀、第二比例换向阀、第一执行机构和第二执行机构，所述主泵用于通过所述第一主油路或所述第二主油路给所述第一执行机构供油，所述主泵还用于通过所述第三主油路或所述第四主油路供油，所述第一控制阀和所述第二控制阀连接于所述主泵，所述第一控制阀连接于所述第一主油路和所述第二主油路，以控制所述主泵通过所述第一主油路还是所述第二主油路给所述第
3、可选地，所述第一执行机构为左行走马达，所述第二执行机构为右行走马达，所述主泵用于通过所述第一主油路或所述第二主油路给所述左行走马达供油，以分别使所述左行走马达正转或反转，所述主泵还用于通过所述第三主油路或所述第四主油路供油，以分别使所述右行走马达正转或反转。
4、可选地，所述第一比例换向阀用于直接连通所述左行走马达的第一端和所述第一控制阀，或者通过节流阀连通所述左行走马达的所述第一端和所述第一控制阀；所述第二比例换向阀用于直接连通所述右行走马达的第三端和所述第二控制阀，或者通过节流阀连通所述右行走马达的所述第三端和所述第二控制阀。
5、可选地，所述第一比例换向阀包括第一换向油口、第二换向油口和第三换向油口，所述第一换向油口连接于所述第一控制阀，所述第三换向油口连接于所述左行走马达的第一端，所述第一比例换向阀包括第一换向位和第二换向位，所述第一换向位时，所述第一换向油口和所述第三换向油口直接连通，且所述第二换向油口与所述第一换向油口、所述第三换向油口均断开；所述第二换向位时，所述第一换向油口和所述第三换向油口通过节流阀连通，所述第一换向油口和所述第二换向油口连通；
6、所述第二比例换向阀包括第四换向油口、第五换向油口和第六换向油口，所述第四换向油口连接于所述第二控制阀，所述第六换向油口连接于所述右行走马达的第三端，所述第二比例换向阀包括第三换向位和第四换向位，所述第三换向位时，所述第四换向油口和所述第六换向油口直接连通，且所述第五换向油口与所述第四换向油口、所述第六换向油口均断开；所述第四换向位时，所述第四换向油口和所述第六换向油口通过节流阀连通，所述第四换向油口和所述第五换向油口连通。
7、可选地，所述第一比例换向阀和所述第二比例换向阀的阀芯位移响应为斜坡响应；或者，所述第一主油路和所述第三主油路通过连接油路直接连通。
8、本申请还提供一种履带纠偏装置，用于控制上述工程机械液压回路，所述履带纠偏装置包括位置检测元件、倾角检测元件和控制模块，所述位置检测元件用于检测工程机械的初始位置(xt0,yt0)和当前位置(xt’1,yt’1)，所述倾角检测元件用于检测工程机械的初始方位角所述控制模块用于根据所述初始位置(xt0,yt0)、所述当前位置(xt’1,yt’1)和所述初始方位角计算当前位置与理论轨迹之间的最短距离偏差l，并判断所述最短距离偏差l的绝对值是否小于或等于偏差阈值，并在所述最短距离偏差l的绝对值大于所述偏差阈值时控制所述第一比例换向阀调节所述第一主油路流入所述左行走马达的流量或控制所述第二比例换向阀调节所述第三主油路流入所述右行走马达的流量。
9、可选地，所述控制模块根据所述初始位置(xt0,yt0)、所述当前位置(xt’1,yt’1)和所述初始方位角计算当前位置与理论轨迹之间的最短距离偏差l时具体用于：根据公式计算当前位置的当前方位角并根据公式计算所述最短距离偏差l，其中，
10、所述控制模块判断所述最短距离偏差l的绝对值是否小于或等于所述偏差阈值，并在所述最短距离偏差l的绝对值大于所述偏差阈值时控制所述第一比例换向阀调节所述第一主油路流入所述左行走马达的流量或控制所述第二比例换向阀调节所述第三主油路流入所述右行走马达的流量具体用于：判断所述最短距离偏差l是否小于或等于所述偏差阈值且大于或等于所述偏差阈值的负值，如果否则判断所述最短距离偏差l是否大于所述偏差阈值，当所述最短距离偏差l大于所述偏差阈值时控制所述第一比例换向阀处于通过节流阀连通所述左行走马达的第一端和所述第一控制阀的状态，当所述最短距离偏差l小于所述偏差阈值负值时控制所述第二比例换向阀处于通过节流阀连通所述右行走马达的第三端和所述第二控制阀的状态；
11、所述履带纠偏装置还包括操纵杆检测元件，所述操纵杆检测元件用于检测操纵杆的动作，所述控制模块还用于根据操纵杆的动作判断履带式行走机构是否直线行走，并在履带式行走机构直线行走的情况下进行纠偏控制。
12、本申请还提供一种履带纠偏装置，用于控制带有上述工程机械液压回路的履带式工程机械，所述履带纠偏方法包括：
13、启动履带行走机构，操作操纵杆使所述履带式行走机构开始行走，此时所述第一比例换向阀和所述第二比例换向阀均位于初始状态；
14、检测操纵杆的动作，根据操纵杆的动作判断所述履带式行走机构是否直线行走，如果是，获取当前位置与理论轨迹之间的最短距离偏差l，如果否，所述第一比例换向阀和所述第二比例换向阀保持初始状态；
15、获取到所述最短距离偏差l后，判断所述最短距离偏差l的绝对值是否小于或等于偏差阈值，如果是继续直线行走，如果否，控制所述第一比例换向阀切换状态以调节所述第一主油路流入所述左行走马达的流量或控制所述第二比例换向阀切换状态以调节所述第三主油路流入所述右行走马达的流量。
16、可选地，检测操纵杆的动作，根据操纵杆的动作判断所述履带式行走机构是否直线行走的步骤具体包括：
17、获取左右操纵杆的动作；
18本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工程机械液压回路，其特征在于，包括主泵(11)、第一主油路(13)、第二主油路(15)、第三主油路(17)、第四主油路(19)、第一控制阀(21)、第二控制阀(23)、第一比例换向阀(25)、第二比例换向阀(27)、第一执行机构和第二执行机构，所述主泵(11)用于通过所述第一主油路(13)或所述第二主油路(15)给所述第一执行机构供油，所述主泵(11)还用于通过所述第三主油路(17)或所述第四主油路(19)供油，所述第一控制阀(21)和所述第二控制阀(23)连接于所述主泵(11)，所述第一控制阀(21)连接于所述第一主油路(13)和所述第二主油路(15)，以控制所述主泵(11)通过所述第一主油路(13)还是所述第二主油路(15)给所述第一执行机构供油，所述第二控制阀(23)连接于所述第三主油路(17)和所述第四主油路(19)，以控制所述主泵(11)通过所述第三主油路(17)还是所述第四主油路(19)给所述第二执行机构供油，所述第一比例换向阀(25)设于所述第一主油路(13)上以调节所述第一主油路(13)流入所述第一执行机构的流量，所述第二比例换向阀(27)设于所述第三主油
2.如权利要求1所述的工程机械液压回路，其特征在于，所述第一执行机构为左行走马达(29)，所述第二执行机构为右行走马达(31)，所述主泵(11)用于通过所述第一主油路(13)或所述第二主油路(15)给所述左行走马达(29)供油，以分别使所述左行走马达(29)正转或反转，所述主泵(11)还用于通过所述第三主油路(17)或所述第四主油路(19)供油，以分别使所述右行走马达(31)正转或反转。
3.如权利要求2所述的工程机械液压回路，其特征在于，所述第一比例换向阀(25)用于直接连通所述左行走马达(29)的第一端和所述第一控制阀(21)，或者通过节流阀连通所述左行走马达(29)的所述第一端和所述第一控制阀(21)；所述第二比例换向阀(27)用于直接连通所述右行走马达(31)的第三端和所述第二控制阀(23)，或者通过节流阀连通所述右行走马达(31)的所述第三端和所述第二控制阀(23)。
4.如权利要求3所述的工程机械液压回路，其特征在于，所述第一比例换向阀(25)包括第一换向油口(252)、第二换向油口(253)和第三换向油口(254)，所述第一换向油口(252)连接于所述第一控制阀(21)，所述第三换向油口(254)连接于所述左行走马达(29)的第一端，所述第一比例换向阀(25)包括第一换向位和第二换向位，所述第一换向位时，所述第一换向油口(252)和所述第三换向油口(254)直接连通，且所述第二换向油口(253)与所述第一换向油口(252)、所述第三换向油口(254)均断开；所述第二换向位时，所述第一换向油口(252)和所述第三换向油口(254)通过节流阀连通，所述第一换向油口(252)和所述第二换向油口(253)连通；
5.如权利要求1所述的工程机械液压回路，其特征在于，所述第一比例换向阀(25)和所述第二比例换向阀(27)的阀芯位移响应为斜坡响应；或者，所述第一主油路(13)和所述第三主油路(17)通过连接油路(38)直接连通。
6.一种履带纠偏装置，用于控制如权利要求2-5任意一项所述的工程机械液压回路，其特征在于，所述履带纠偏装置包括位置检测元件(51)、倾角检测元件(53)和控制模块(55)，所述位置检测元件(51)用于检测工程机械的初始位置(xt0,yt0)和当前位置(xt’1,yt’1)，所述倾角检测元件(53)用于检测工程机械的初始方位角φ，所述控制模块(55)用于根据所述初始位置(xt0,yt0)、所述当前位置(xt’1,yt’1)和所述初始方位角φ计算当前位置与理论轨迹之间的最短距离偏差L，并判断所述最短距离偏差L的绝对值是否小于或等于偏差阈值(a)，并在所述最短距离偏差L的绝对值大于所述偏差阈值(a)时控制所述第一比例换向阀(25)调节所述第一主油路(13)流入所述左行走马达(29)的流量或控制所述第二比例换向阀(27)调节所述第三主油路(17)流入所述右行走马达(31)的流量。
7.如权利要求6所述的履带纠偏装置，其特征在于，所述控制模块(55)根据所述初始位置(xt0,yt0)、所述当前位置(xt’1,yt’1)和所述初始方位角φ计算当前位置与理论轨迹之间的最短距离偏差L具体用于：根据公式φ’＝arctan[(yt’1-yt0)/(xt’1-xt0)]计算当前位置的当前方位角φ’，并根据公式L＝sqrt[(xt’1-xt0)2+(yt’1-yt0)2]×sin(△φ)计算所述最短距离偏...
【技术特征摘要】
1.一种工程机械液压回路，其特征在于，包括主泵(11)、第一主油路(13)、第二主油路(15)、第三主油路(17)、第四主油路(19)、第一控制阀(21)、第二控制阀(23)、第一比例换向阀(25)、第二比例换向阀(27)、第一执行机构和第二执行机构，所述主泵(11)用于通过所述第一主油路(13)或所述第二主油路(15)给所述第一执行机构供油，所述主泵(11)还用于通过所述第三主油路(17)或所述第四主油路(19)供油，所述第一控制阀(21)和所述第二控制阀(23)连接于所述主泵(11)，所述第一控制阀(21)连接于所述第一主油路(13)和所述第二主油路(15)，以控制所述主泵(11)通过所述第一主油路(13)还是所述第二主油路(15)给所述第一执行机构供油，所述第二控制阀(23)连接于所述第三主油路(17)和所述第四主油路(19)，以控制所述主泵(11)通过所述第三主油路(17)还是所述第四主油路(19)给所述第二执行机构供油，所述第一比例换向阀(25)设于所述第一主油路(13)上以调节所述第一主油路(13)流入所述第一执行机构的流量，所述第二比例换向阀(27)设于所述第三主油路(17)上以调节所述第三主油路(17)流入所述第二执行机构的流量。
2.如权利要求1所述的工程机械液压回路，其特征在于，所述第一执行机构为左行走马达(29)，所述第二执行机构为右行走马达(31)，所述主泵(11)用于通过所述第一主油路(13)或所述第二主油路(15)给所述左行走马达(29)供油，以分别使所述左行走马达(29)正转或反转，所述主泵(11)还用于通过所述第三主油路(17)或所述第四主油路(19)供油，以分别使所述右行走马达(31)正转或反转。
3.如权利要求2所述的工程机械液压回路，其特征在于，所述第一比例换向阀(25)用于直接连通所述左行走马达(29)的第一端和所述第一控制阀(21)，或者通过节流阀连通所述左行走马达(29)的所述第一端和所述第一控制阀(21)；所述第二比例换向阀(27)用于直接连通所述右行走马达(31)的第三端和所述第二控制阀(23)，或者通过节流阀连通所述右行走马达(31)的所述第三端和所述第二控制阀(23)。
4.如权利要求3所述的工程机械液压回路，其特征在于，所述第一比例换向阀(25)包括第一换向油口(252)、第二换向油口(253)和第三换向油口(254)，所述第一换向油口(252)连接于所述第一控制阀(21)，所述第三换向油口(254)连接于所述左行走马达(29)的第一端，所述第一比例换向阀(25)包括第一换向位和第二换向位，所述第一换向位时，所述第一换向油口(252)和所述第三换向油口(254)直接连通，且所述第二换向油口(253)与所述第一换向油口(252)、所述第三换向油口(254)均断开；所述第二换向位时，所述第一换向油口(252)和所述第三换向油口(254)通过节流阀连通，所述第一换向油口(252)和所述第二换向油口(253)连通；
5.如权利要求1所述的工程机械液压回路，其特征在于，所述第一比...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱法，范鹏程，何杰，傅雄伟，
申请(专利权)人：上海中联重科桩工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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