【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种减速器。
技术介绍
1、以往以来，在例如产业用机器人、机床等装入有具有减速器的马达单元。在作为例如产业用机器人的一种的多关节机器人中，在构成该机器人的各臂的连结部分(关节部分)装入有马达单元的情况较多。
2、这样的马达单元主要具备驱动马达和利用驱动马达的驱动而工作的减速器。由此，能够利用减速器使由于驱动马达的旋转而产生的马达扭矩减速，并能够向各臂输出。尤其是通过利用减速器，能够在将例如驱动马达的输出(高速旋转和低扭矩)转换成低速旋转和高扭矩的基础上，向各臂输出。
3、作为这种减速器，在例如专利文献1中公开有偏心摆动型的减速器。
4、该减速器主要具备：壳体(case)；齿轮架部，其以能够绕轴线相对旋转的方式配置到壳体的内侧；多个曲轴，其以能够旋转的方式支承于齿轮架部，并且，具有偏心部；以及多个摆动齿轮，其利用偏心部的随着各曲轴的旋转而产生的旋转绕轴线偏心摆动。摆动齿轮具有与在壳体形成的内齿啮合、且齿数不同的外齿，外齿一边与内齿啮合一边摆动旋转。
5、而且，减速器设为与各曲轴连结的传递齿轮(正齿轮)配置到比齿轮架部靠轴线方向的外侧的位置的结构。具体而言，配置于比构成齿轮架部的第2齿轮架部靠轴线方向的外侧的位置。
6、现有技术文献
7、专利文献
8、专利文献1：日本特开2015-83329号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、与多关节机器人等组合的减速器今后要求
3、关于这一点，在上述以往的减速器中，是传递齿轮配置于比第2齿轮架部靠轴线方向的外侧的位置的结构，因此，第2齿轮架部的沿着轴线方向的厚度变薄，易于成为薄壁构造。因此，存在第2齿轮架部的刚度易于降低的倾向。
4、因而，在将对例如曲轴进行轴支承的轴承设置到曲轴与第2齿轮架部之间的情况下，由于借助轴承传递的应力而有可能产生第2齿轮架部变形等不良情况，存在改善的余地。
5、尤其是，与传递齿轮配置于比第2齿轮架部靠轴线方向的外侧的位置相应地，曲轴变长，因此，存在应力易于借助轴承作用于第2齿轮架部的倾向。因此，更加担心上述的不良情况。
6、本专利技术是鉴于这样的状况而做成的，其目的在于提供一种能够谋求刚度的提高化的减速器。
7、用于解决问题的方案
8、(1)本专利技术的减速器的一技术方案具备：壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置；和减速部，其具有以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置到所述壳体的内侧的齿轮架部，使从驱动部输入的旋转减速而输出。所述减速部具备：曲轴，其具有相对于所述旋转轴线偏心的偏心部，随着来自所述驱动部的旋转而旋转；和摆动齿轮，其随着所述偏心部的旋转而绕所述旋转轴线摆动旋转。所述齿轮架部与所述摆动齿轮协同。在所述曲轴安装有传递齿轮，该传递齿轮配置于比所述齿轮架部靠沿着所述旋转轴线的外侧的位置，并且，传递来自所述驱动部的旋转。所述齿轮架部具有加强部，该加强部形成为从所述齿轮架部的在所述旋转轴线方向上与所述传递齿轮相对的端面沿着所述旋转轴线朝向外方突出。
9、根据该减速器，能够利用以能够相对旋转的方式配置到壳体的内侧的减速部而使从驱动马达等驱动部输入的旋转减速而输出。具体而言，在例如壳体固定着的情况下，能够使曲轴随着驱动马达等驱动部的旋转而旋转，并且，能够使偏心部旋转。由此，能够使摆动齿轮随着偏心部的旋转而绕旋转轴线摆动旋转。此时，齿轮架部例如以容许摆动齿轮的摆动旋转、同时约束摆动齿轮的自转旋转的方式与摆动齿轮协同，因此，能够借助例如齿轮架部输出已减速的旋转。
10、尤其是，安装到曲轴的传递齿轮配置于比齿轮架部靠外侧的位置，因此，易于将来自例如驱动马达的旋转向传递齿轮传递，易于进行减速器的组装。即使传递齿轮如此配置到比齿轮架部靠外侧的位置，也在齿轮架部的端面形成有沿着旋转轴线朝向外方突出的加强部。因此，与形成有加强部相应地，能够将沿着旋转轴线的厚度设为厚壁，能够使齿轮架部自身的刚度提高而提高刚度。
11、因而，难以产生由于从例如曲轴向齿轮架部传递的应力而齿轮架部变形等不良情况，能够设为提高了工作的可靠性的减速器。而且，能够提高齿轮架部的刚度，因此，在将轴承设置到例如齿轮架部与曲轴之间的情况下，能够一边抑制齿轮架部的变形，一边对轴承恰当地赋予预压。由此，能够更加提高工作的可靠性等。
12、(2)也可以是，所述曲轴以所述旋转轴线为中心而在绕所述旋转轴线回旋的周向上隔开间隔地配置有多个。也可以是，所述加强部具备以从所述壳体的径向的外侧包围分别安装到多个所述曲轴的所述传递齿轮的方式沿着所述周向延伸的环状的加强环部。
13、在该情况下，不仅加强部从齿轮架部的端面沿着旋转轴线朝向外方突出，也能够利用环状的加强环部而从径向的外侧包围多个传递齿轮。尤其是，能够在齿轮架部的整周上形成加强环部，因此，除了确保齿轮架部的壁厚之外，能够使齿轮架部不易产生应变、挠曲等不正当变形。
14、(3)也可以是，所述加强部具备加强板，该加强板以进入在所述周向上相邻的所述传递齿轮之间的方式从所述加强环部朝向所述径向的内侧延伸，并且，与所述加强环部一体地形成。也可以是，所述加强板以包围所述传递齿轮的周围的方式形成。
15、在该情况下，加强部还具有加强板，因此，能够将齿轮架部在更大范围内设为厚壁，能够有效地提高刚度。而且，加强板以包围传递齿轮的周围的方式形成。因而，能够在不阻碍传递齿轮的运动的情况下尽可能在大范围内形成加强板。而且，利用加强板而易于保护传递齿轮，易于避免例如来自外部的相对于传递齿轮的不需要的接触等。
16、(4)也可以是，所述加强部以壁厚最薄的部分具有至少1mm以上的壁厚的方式形成。
17、在该情况下，即使是加强部中的厚度最薄的部分，也具有1mm以上的壁厚，因此，能够恰当地起到作为加强部的功能，能够使上述的作用效果更加可靠地奏效。
18、(5)本专利技术的减速器的一技术方案具备：壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置；和减速部，其具有以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置到所述壳体的内侧的齿轮架部，使从驱动部输入的旋转减速而输出。所述减速部具备：曲轴，其具有相对于所述旋转轴线偏心的偏心部，并且，以能够旋转的方式支承于所述齿轮架部，并且，随着来自所述驱动部的旋转而旋转；和摆动齿轮，其随着所述偏心部的旋转而绕所述旋转轴线摆动旋转。所述齿轮架部以容许所述摆动齿轮的摆动旋转、并且约束所述摆动齿轮的自转旋转的方式与所述摆动齿轮协同。所述齿轮架部具有：第1齿轮架部；和第2齿轮架部，其以与所述第1齿轮架部排列在所述旋转轴线的方式配置，并且，将所述摆动齿轮夹在中间而与所述第1齿轮架部组合。所述曲轴以所述旋转轴线为中心而在绕所述旋转轴线回旋的周向上隔开间隔地配置有多个。在多个所述曲轴分别安装有传递齿轮，该传本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种减速器，其具备：
2.根据权利要求1所述的减速器，其中，
3.根据权利要求2所述的减速器，其中，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的减速器，其中，
5.一种减速器，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种减速器，其具备：
2.根据权利要求1所述的减速器，其中，
3.根据权利要求2所述的减速...
【专利技术属性】
技术研发人员：镰形州一，四十薫，纪平诚人，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：
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