【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划，尤其涉及一种避障路径规划方法及系统。
技术介绍
1、目前在露天矿山的开采中，矿车是使用最多的工程机械之一，在物料运输过程中，矿卡是主要的作业设备，但是由于矿山环境复杂，工作状况恶劣，有人作业运输任务存在安全风险，现在矿卡司机老龄化严重，愿意从事此项工作的工人越来越少，所以无人驾驶矿卡应运而生，无人驾驶技术能够实现自动运输和装卸料，提高现场安全性和装卸料效率。
2、现有的无人驾驶矿卡车辆已具有局部路径的动态规划能力，在遇障时能够进行局部路径的规划，但现有技术下的局部路径动态规划方法多停留在规划层面，仅规划单一避障路径，不够全面且可实施性较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种避障路径规划方法及系统，用以解决现有技术中避障规划路径单一、不够全面且可实施性低的缺陷。
2、本专利技术提供一种避障路径规划方法，包括：
3、若在车辆行驶过程中，确定存在障碍物碰撞风险，则获取路网边界信息和障碍物边界信息；
4、若根据所述路网边界信息和障碍物边界信息确定存在可通行区域，则根据所述可通行区域进行避障路径规划，得到避障路径集合，所述避障路径集合包括多条避障路径。
5、可选地，根据所述可通行区域进行避障路径规划，包括：
6、根据预设算法对所述可通行区域进行局部路径规划，得到多条局部路径；
7、将每一条所述局部路径进行进行离散化，得到每一条路径的离散路径点；
8、对每一个所述离散路径
9、可选地，对每一个所述离散路径点进行碰撞风险检测，包括：
10、确定所述离散路径点处车辆的第一包围盒和障碍物的第二包围盒；
11、当所述第一包围盒和第二包围盒在预设方向上的投影存在相交区域，则确定存在碰撞风险。
12、可选地，所述第一包围盒和第二包围盒在预设方向上的投影存在相交区域，包括：
13、将所述第一包围盒和第二包围盒在所述第一包围盒的长所在的轴上投影，得到第一投影结果；
14、将所述第一包围盒和第二包围盒在所述第一包围盒的宽所在的轴上投影，得到第二投影结果；
15、若在所述第一投影结果中所述第一包围盒和第二包围盒有重叠区域、且在所述第二投影结果中所述第一包围盒和第二包围盒有重叠区域，则确定所述第一包围盒和第二包围盒在预设方向上的投影存在相交区域。
16、可选地，若在所述第一投影结果和第二投影结果至少一个中所述第一包围盒和第二包围盒不存在重叠区域，则确定不存在碰撞风险。
17、可选地，根据所述路网边界信息和障碍物边界信息确定存在避障的可通行区域，包括：
18、根据所述路网边界信息和障碍物边界信息确定一个凸多边形区域；
19、确定所述凸多边形区域中最窄通行区域的宽度值；
20、当所述最窄通行区域的宽度值大于所述车辆的车身宽度值时，确定存在所述避障的可通行区域。
21、可选地，所述预设算法包括多项式路径规划算法。
22、本专利技术还提供一种避障路径规划系统，包括：
23、信息获取模块，用于若在车辆行驶过程中，确定存在障碍物碰撞风险，则获取路网边界信息和障碍物边界信息；
24、避障路径规划模块，用于若根据所述路网边界信息和障碍物边界信息确定存在避障的可通行区域，则根据所述避障的可通行区域进行避障路径规划，得到避障路径集合，所述避障路径集合包括多条避障路径。
25、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述避障路径规划方法。
26、本专利技术还提供一种车辆，包括所述的避障路径规划系统，或所述的电子设备。
27、本专利技术提供的一种避障路径规划方法及系统，通过：若在车辆行驶过程中，确定存在障碍物碰撞风险，则获取路网边界信息和障碍物边界信息；若根据所述路网边界信息和障碍物边界信息确定存在可通行区域，则根据所述可通行区域进行避障路径规划，得到避障路径集合，所述避障路径集合包括多条避障路径。即本专利技术中根据可通行区域进行多条避障路径的规划，规划路径更全面，能够更好的应对突发状况或者根据实际情况进行选择，可实施性高。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种避障路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的避障路径规划方法，其特征在于，根据所述可通行区域进行避障路径规划，包括：
3.根据权利要求2所述的避障路径规划方法，其特征在于，对每一个所述离散路径点进行碰撞风险检测，包括：
4.根据权利要求3所述的避障路径规划方法，其特征在于，所述第一包围盒和第二包围盒在预设方向上的投影存在相交区域，包括：
5.根据权利要求4所述的避障路径规划方法，其特征在于，若在所述第一投影结果和第二投影结果至少一个中所述第一包围盒和第二包围盒不存在重叠区域，则确定不存在碰撞风险。
6.根据权利要求1-5任一项所述的避障路径规划方法，其特征在于，根据所述路网边界信息和障碍物边界信息确定存在避障的可通行区域，包括：
7.根据权利要求2-5任一项所述的避障路径规划方法，其特征在于，所述预设算法包括多项式路径规划算法。
8.一种避障路径规划系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的避障路径规划系统，或权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种避障路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的避障路径规划方法，其特征在于，根据所述可通行区域进行避障路径规划，包括：
3.根据权利要求2所述的避障路径规划方法，其特征在于，对每一个所述离散路径点进行碰撞风险检测，包括：
4.根据权利要求3所述的避障路径规划方法，其特征在于，所述第一包围盒和第二包围盒在预设方向上的投影存在相交区域，包括：
5.根据权利要求4所述的避障路径规划方法，其特征在于，若在所述第一投影结果和第二投影结果至少一个中所述第一包围盒和第二包围盒不存在重叠区域，则确定不存在碰撞风险。
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘美册，杨贝，李广强，
申请(专利权)人：三一智矿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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