【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采矿，具体而言，涉及一种排土位生成方法、一种排土位生成系统、一种电子设备以及一种可读存储介质。
技术介绍
1、目前现有排土位地图生成方法涉及实际采集都利用点云或实时动态载波相位差分技术(real-time kinematic，rtk)采集，缺乏采集条件时运营效率不能保证。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决或改善上述技术问题的至少之一。
2、为此，本专利技术的第一目的在于提供一种排土位生成方法。
3、本专利技术的第二目的在于提供一种排土位生成系统。
4、本专利技术的第三目的在于提供一种电子设备。
5、本专利技术的第四目的在于提供一种可读存储介质。
6、为实现本专利技术的第一目的，本专利技术的技术方案提供了一种排土位生成方法，包括：获取多个历史排土线数据；根据多个历史排土线数据确定基准排土线数据；根据基准排土线数据和车辆参数确定排土位数据。
7、本专利技术提供的排土位生成方法，具体包括：首先获取多个历史排土线数据，其中，历史排土线数据指的是前一段时间内生成排土位地图所使用的排土线数据，在生成排土位地图后，并没有将所使用的排土线数据进行删除而是进行存储。在得到多个历史排土线数据后，将多个历史排土线数据进行拟合计算得出类排土线数据即基准排土线数据，也就是说，通过多个历史排土线数据进行预测得到预测的当前排土线数据即基准排土线数据。进一步地，在获取车辆参数，其中，车辆参数指的是行驶在矿区的车辆即使用该排土
8、另外，本专利技术提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：
9、在一些技术方案中，可选地，根据多个历史排土线数据确定基准排土线数据的步骤，包括：根据预设时间内的多个历史排土线数据，确定多个第一历史排土位数据；对多个第一历史排土位数据分别进行概率累加计算，得到多个第一历史排土位数据的概率累加数值；根据多个第一历史排土位数据的概率累加数值确定概率累加数值最高的第二历史排土位数据；获取第一时间的历史排土线数据中的处于终点的第三历史排土位数据；将第二历史排土位数据和第三历史排土位数据之间的路径作为基准排土线数据。
10、在该技术方案中，根据历史排土线数据确定基准排土线数据的步骤，包括：首先根据预设时间内的多个历史排土线数据确定多个第一历史排土位数据，具体地，可以针对同一个排土面的同排土线，m次现场实际更新的记录进行几何形状点的采样。采样数量等于排土位数据的数量，也就是说每个排土位数据的中心坐标点在排土线数据上的垂线均作为一个采样点。即预设时间为m，采集在m时间内的所有的历史排土线上所有的排土位数据，其中，排土位数据指的是排土位的坐标。如果每个历史排土线数据上具有n个排土位数据，那么一共会获取m×n个第一历史排土位数据。进一步地，根据多个第一历史排土位数据的概率累加数值确定概率累加数值最高的第二历史排土位数据，具体地，由于中心极限定理指出，在特定条件下，一个具有有限均值和方差的随机变量的多个样本的平均值，本身就是个随机变量。其分布随着样本数量的增加而收敛于正态分布。许多独立过程总和有关的物理量，如测量误差、施工误差等，均可以认为近似正态分布。就排土场的排土线及排土位分布的情况看，属于常见的施工误差，符合正态分布。因此，认为第一历史排土位数据也是一个随机变量，那么第一历史排土位数据服从一个位置参数为μ，尺度参数为δ的概率分布，其概率密度函数为：
11、
12、其中，x表示第一历史排土位数据，x为第一历史排土位数据的横坐标，μ为位置参数，δ为近m/2的所有第一历史排土位数据的标准差，m为预设时间。在得到概率密度函数后，对每一个第一历史排土位数据分别计算各自的概率值，然后对每个概率值进行累加得到每个第一历史排土位数据的概率累加数值。进一步地，在多个第一历史排土位数据的概率累加数值中选择概率累加数值最高的那个第一历史排土位数据作为第二历史排土位数据。然后获取第一时间的历史排土线数据中处于终点的第三历史排土位数据，其中第一时间指的是距离当前时间最短的时间，然后将该历史排土线数据中处于终点的排土位数据作为第三历史排土位数据。最后将第二历史排土位数据和第三历史排土位数据之间的路径作为基准排土线数据。也就是说，将第三历史排土位数据作为基准排土线数据的起点，将第二历史排土位数据作为基准排土线数据的终点。本专利技术通过首先获取多个历史排土线上的多个历史排土位数据即历史排土位坐标，然后计算每个历史排土位的概率累加值，选择其中概率累加值最大的历史排土位作为基准排土线的终点，选择最近一次现场更新的排土线的终点作为基准排土线的起点，然后根据基准排土线的终点和基准排土线的起点确定基准排土线。从而实现了根据历史排土线数据预测当前排土线数据的技术效果。
13、在一些技术方案中，可选地，根据基准排土线数据和车辆参数确定排土位数据的步骤，包括：获取多个第四历史排土位数据以及多个第四历史排土位数据的使用率；根据多个第四历史排土位数据、多个第四历史排土位数据的使用率以及车辆参数对基准排土线数据进行分段，得到多个排土位数据。
14、在该技术方案中，根据基准排土线数据和车辆参数确定排土位数据的步骤，包括：首先获取多个第四历史排土位数据以及多个第四历史排土位数据的使用率，其中，第四历史排土位数据指的是所有的历史排土位数据。进一步地，进行排土位数据的拟合，具体方法是根据近期的时间加权，日期越靠近的权重越高。以此计算一个相对稳定的基准线。然后根据基准线与过去实际的排土位数据即第四历史排土位数据，结合第四历史排土位数据的使用率、还有车辆参数例如矿区运营车型的体积参数，对基准排土线进行分段，从而快速生成多个排土位数据。
15、在一些技术方案中，可选地，在获取多个历史排土线数据的步骤，之前包括：对是否满足点云更新条件进行判断得到判断结果；根据判断结果确定是否获取多个历史排土线数据。
16、在该技术方案中，在获取多个历史排土线数据的步骤，之前包括：首先需要对是否满足点云更新条件进行判断得到判断结果，因为本专利技术主要是针对由于现实环境恶劣而导致排土图更新不能快速达成的情况，因此需要对外部环境进行判断，即对是否满足点云更新条件进行判断。进一步地，根据判断结果确定是否获取多个历史排土线数据，如果满足点云更新条件，也就是说，可以正常的获取现实中的排土线数据和排土位数据，那么就需要按照正常情况下进行排土位的生成，即首先采集存储点云，然后根据点云计算排土线和排土位，进而本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种排土位生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的排土位生成方法，其特征在于，所述根据多个历史排土线数据确定基准排土线数据的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的排土位生成方法，其特征在于，所述根据所述基准排土线数据和车辆参数确定排土位数据的步骤，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的排土位生成方法，其特征在于，在所述获取多个历史排土线数据的步骤之前，所述排土位生成方法还包括：
5.一种排土位生成系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的排土位生成系统，其特征在于，所述第一确定模块包括：
7.根据权利要求5所述的排土位生成系统，其特征在于，所述第二确定模块包括：
8.根据权利要求5至7中任一项所述的排土位生成系统，其特征在于，还包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的排土位生成方法的步骤。
10.一种可读存储
...【技术特征摘要】
1.一种排土位生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的排土位生成方法，其特征在于，所述根据多个历史排土线数据确定基准排土线数据的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的排土位生成方法，其特征在于，所述根据所述基准排土线数据和车辆参数确定排土位数据的步骤，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的排土位生成方法，其特征在于，在所述获取多个历史排土线数据的步骤之前，所述排土位生成方法还包括：
5.一种排土位生成系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的排土位生成系统，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏浩然，王何飞，曹扬，
申请(专利权)人：三一智矿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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