【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种全轮分布式车辆的纵向车速估计方法及装置。
技术介绍
1、相关技术中，全轮分布式驱动车辆有四个独立的驱动电机m(如图1所示)，全轮分布式驱动车辆的纵向车速计算是一件非常复杂的事情。
2、纵向车速、轮胎力、路面附着系数等是车辆主动/被动控制的关键状态参数。这些状态参数虽然可以通过安装传感器直接获取，但是成本昂贵且易受环境影响。如何通过已有传感器的车辆状态测量信息，准确、可靠、低成本的获得这些关键状态参数是车辆主动/被动安全控制的一个重要研究方向。
3、因此，设计一种实时运算、实用性广且精度较高的纵向车速估计方法是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种全轮分布式车辆的纵向车速估计方法及装置。
2、根据本公开实施例的第一方面，本公开提供一种全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，包括以下步骤：步骤1：获取每个车轮的预估轮线加速度a和实际轮线加速度a，基于所述预估轮线加速度a，验证每个车轮的所述实际轮线加速度a是否可信；步骤2：获取每个车轮的预估轮线速度v和实际轮线速度v，基于所述预估轮线速度v，验证每个车轮的所述实际轮线速度v是否可信；步骤3：基于所述实际轮线加速度a可信的车轮的数量和所述实际轮线速度v可信的车轮的数量，获取校准轮线速度vcorrect，步骤4：基于所述校准轮线速度vcorrect，获得车辆的纵向车速vxn。
3、在一些实施例中，在所述步骤
4、在一些实施例中，所述步骤1和所述步骤2中，通过传感器测得所述车辆的横摆角速度r；基于所述车辆的所述纵向加速度ax、所述横摆角速度r以及所述斜坡加速度aslope，获得每个车轮的所述预估轮线加速度a和所述预估轮线速度v。
5、在一些实施例中，所述步骤1中，通过传感器测得每个车轮的所述实际轮线加速度a；获取所述预估轮线加速度a和所述实际轮线加速度a的第一差值绝对值；比较所述第一差值绝对值与预设的第一阈值和第二阈值的大小，以判断所述实际轮线加速度a是否可信，并获得第一可信度值m；若所述第一差值绝对值小于所述第一阈值，则可信，所述第一可信度值m＝1；若所述第一差值绝对值大于所述第二阈值，则不可信，所述第一可信度值m＝0；若所述第一差值绝对值大于所述第一阈值且小于所述第二阈值，则第一可信度值m＝0～1。
6、在一些实施例中，所述步骤2中，通过传感器测得每个车轮的所述实际轮线速度v；获取所述预估轮线速度v和所述实际轮线速度v的第二差值绝对值；比较所述第二差值绝对值与预设的第三阈值的大小，以判断所述实际轮线速度v是否可信，并获得第二可信度值n；若所述第二差值绝对值小于所述第二阈值，则可信；若所述第二差值绝对值大于所述第二阈值，则不可信。
7、在一些实施例中，在所述步骤3中，当至少一个车轮的所述实际轮线加速度a和所述实际轮线速度v同时可信时，基于所述实际轮线加速度a和所述实际轮线速度v同时可信的车轮，确定所述校准轮线速度vcorrect。
8、在一些实施例中，在所述步骤3中，当没有一个车轮的所述实际轮线加速度a和所述实际轮线速度v同时可信时，基于所述纵向加速度ax和所述斜坡加速度aslope，确定所述校准轮线速度vcorrect。
9、根据本公开实施例的第二方面，本公开提供一种全轮分布式车辆的纵向车速估计装置，包括：第一验证单元，配置为获取每个车轮的预估轮线加速度a和实际轮线加速度a，基于所述预估轮线加速度a，验证每个车轮的所述实际轮线加速度a是否可信；第二验证单元，配置为获取每个车轮的预估轮线速度v和实际轮线速度v，基于所述预估轮线速度v，验证每个车轮的所述实际轮线速度v是否可信；校准单元，配置为基于所述实际轮线加速度a可信的车轮的数量和所述实际轮线速度v可信的车轮的数量，获取校准轮线速度vcorrect，计算单元：配置为基于所述校准轮线速度vcorrect，获得车辆的纵向车速vxn。
10、在一些实施例中，在所述第一验证单元中，通过传感器测得每个车轮的所述实际轮线加速度a；获取所述预估轮线加速度a和所述实际轮线加速度a的第一差值绝对值；比较所述第一差值绝对值与预设的第一阈值和第二阈值的大小，以判断所述实际轮线加速度a是否可信，并获得第一可信度值m；若所述第一差值绝对值小于所述第一阈值，则可信，所述第一可信度值m＝1；若所述第一差值绝对值大于所述第二阈值，则不可信，所述第一可信度值m＝0；若所述第一差值绝对值大于所述第一阈值且小于所述第二阈值，则第一可信度值m＝0～1。
11、在一些实施例中，在所述第二验证单元中，通过传感器测得每个车轮的所述实际轮线速度v；获取所述预估轮线速度v和所述实际轮线速度v的第二差值绝对值；比较所述第二差值绝对值与预设的第三阈值的大小，以判断所述实际轮线速度v是否可信，并获得第二可信度值n；若所述第二差值绝对值小于所述第二阈值，则可信；若所述第二差值绝对值大于所述第二阈值，则不可信。
12、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开通过检查每个车轮的轮线加速度和轮线速度的可信度值，运用运动学而非动力学对纵向车速进行估算，减小了车轮扭矩以及其他整车参数(例如传动系效率导致的误差)对纵向车速估算结果的影响，从而使纵向车速的估计方法更简单、更易于实施且环境适应性好，能够准确、实时、可靠地对车辆当前的纵向速度进行高精度估计。
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1.一种全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，在所述步骤1之前，还包括获取所述车辆的斜坡加速度Aslope，
3.根据权利要求2所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，所述步骤1和所述步骤2中，
4.根据权利要求1所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，所述步骤1中，
5.根据权利要求1所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，所述步骤2中，
6.根据权利要求1所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，在所述步骤3中，
7.根据权利要求2所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，在所述步骤3中，
8.一种全轮分布式车辆的纵向车速估计装置，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计装置，其特征在于，在所述第一验证单元中，
10.根据权利要求8所述的全轮分布式车辆的纵向车辆估计装置，其特征在于，在所述第
...【技术特征摘要】
1.一种全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，在所述步骤1之前，还包括获取所述车辆的斜坡加速度aslope，
3.根据权利要求2所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，所述步骤1和所述步骤2中，
4.根据权利要求1所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于，所述步骤1中，
5.根据权利要求1所述的全轮分布式车辆的纵向车速估计方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕正涛，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：
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