【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人移动领域，具体涉及一种稳定性好的底盘。
技术介绍
1、移动机器人是指在架体上设置机构，通过架体驱动机构移动，这类机器人多用于带动机构移动，现有的移动机器人多采用两轮差速驱动方式；传统的移动机器人的架体不带有悬挂系统，致使移动机器人在不平整的地面使用时，导致驱动轮出现悬空现象，打滑致使移动机器人不能正常行驶。
2、在中国申请号为201611068153.5，公布日为2017.3.22的专利文献公开了一种小车悬挂装置及悬挂小车，其中小车悬挂装置包括:底板:四个悬挂支座，所述悬挂支座对称设置于所述底板的两侧;两电机安装板，一电机安装板与底板一侧的两悬挂支座滑动连接,另一电机安装板与底板另一侧的两悬挂支座滑动连接,电机安装板可相对于悬挂支座上下滑动;减震机构，减震机构一端与电机安装板固定连接，另一端与底板固定连接，减震机构在电机安装板相对于悬挂支座上下滑动时减震:两电机，两电机分别与两电机安装板固定连接且设置于与其位于同一侧的两悬挂支座之间,电机的传动轴穿过电机安装板；两主动轮。
3、该悬挂装置不能防止小车倾倒，同时当小车倾倒后，不能带动小车快速复位。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种稳定性好的底盘，两驱动轮能独立沿架体的高度方向移动，提升力通过崎岖路面时，架体的稳定性和通过性；沿架体的长度方向调节驱动轮位置，改变底盘的重心；使得架体向远离驱动轮方向产生加速度，主动对底盘的的加速度进行调节；通过防倾倒机构对架体支撑，限制架体的倾倒角度，通过导
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种稳定性好的底盘，包括架体，在架体的两侧分别设有减震结构，每个减震结构的端部都连接有驱动轮，减震结构包括第一减震装置和第二减震装置，第一减震装置和第二减震装置关于驱动轮对称设置。
3、第一减震装置包括第一减震电机、减震支架一和减震支架二；第二减震装置包括第二减震电机、减震支架三和减震支架四。
4、第一减震电机的输出端与减震支架一的一端连接，减震支架一的另一端与减震支架二的一端活动连接，减震支架二的另一端与驱动轮活动连接。
5、第二减震电机的输出端与减震支架三的一端连接，减震支架三的另一端与减震支架四的一端活动连接，减震支架四的另一端与驱动轮活动连接；第一减震装置和第二减震装置沿架体的高度方向和长度方向调节驱动轮位置。
6、在架体的两端分别向外延伸有防倾倒机构，防倾倒机构包括两个防倾倒装置，一防倾倒装置靠近架体的一侧设置，另一防倾倒装置靠近架体的另一侧设置；防倾倒装置包括连接侧板，连接侧板与架体连接，在连接侧板远离架体的一端设有导轮，导轮的位于架体顶部与驱动轮底部之间。
7、以上设置，通过驱动轮实现架体的移动，当经过接触面的凹陷处时，通过第一减震电机沿一方向转动，第二减震电机沿相反方向转动，减震支架一向靠近驱动轮方向摆动，减震支架三向靠近驱动轮方向摆动，共同带动驱动轮远离架体，使得驱动轮与接触面的凹陷处保持接触。
8、当经过接触面的凸起处时，通过第一减震电机沿另一方向转动，第二减震电机沿相反方向转动，减震支架一向远离驱动轮方向摆动，减震支架三向远离驱动轮方向摆动，共同带动驱动轮远靠近架体，使得驱动轮与接触面的凸起处保持接触；从而通过第一减震装置和第二减震装置配合，提升架体在崎岖路面的通过性，保持平衡。
9、通过设置两个减震结构，每个减震结构独立控制一驱动轮移动，在崎岖路面行走时，两驱动轮能独立沿架体的高度方向移动，两驱动轮能保持与不同高度的接触面接触，提升力通过崎岖路面时，架体的稳定性和通过性。
10、同时，第一减震装置和第二减震装置是独立控制的，从而当第一减震电机和第二减震电机同时沿一个方向转动时，减震支架一向靠近驱动轮方向摆动，减震支架三向远离驱动轮方向摆动，这样沿架体的长度方向，带动驱动轮向架体的一端移动，改变底盘的重心；使得架体远离驱动轮的一端，产生向远离驱动轮方向移动的加速度，这样实现对主动对底盘的的加速度进行调节。
11、同时，在水平度高的接触面向水平度底的接触面移动时，第一减震装置和第二减震装置带动驱动轮伸出，使驱动轮提前与接触面接触，然后通过第一减震装置和第二减震装置带动驱动轮缩回，从而抵消接触面对架体的冲击，起到缓冲效果。
12、防倾倒机构在架体外延伸，同时在防倾倒机构的端部设有导轮，当架体倾倒时，通过防倾倒机构对架体支撑，限制架体的倾倒角度，通过导轮与接触面之间滑动摩擦，从而当驱动轮动作时，给与架体一个加速度，就能使架体复位；同时导轮的位于架体顶部与驱动轮底部之间；导轮的最低点与驱动轮的最低点之间有一定距离，从而导轮不会妨碍架体移动，保证了架体的通过性。
13、进一步的，第一减震装置还包括第一限位件，第一限位件环绕第一减震电机的输出端设置，第一限位件设有第一抵挡部和第二抵挡部，第一抵挡部设置在第一限位件的一端，第二抵挡部设置在第一限位件的另一端，在第一抵挡部和第二抵挡部之间有第一摆动空间，减震支架一与第一减震电机的输出端连接且在第一摆动空间中活动。
14、以上设置，第一抵挡部和第二抵挡部限制减震支架一的活动范围，从而控制驱动轮在架体的高度方向的移动距离。
15、进一步的，第二减震装置还包括第二限位件，第二限位件环绕第二减震电机的输出端设置，第二限位件设有第三抵挡部和第四抵挡部，第三抵挡部设置在第二限位件的一端，第四抵挡部设置在第二限位件的另一端，在第三抵挡部和第四抵挡部之间有第二摆动空间，减震支架三与第二减震电机的输出端连接且在第二摆动空间中活动。
16、以上设置，第三抵挡部和第四抵挡部限制减震支架三的活动范围，从而控制驱动轮在架体的高度方向的移动距离。
17、进一步的，减震支架一与减震支架二之间通过轴承连接：减震支架三与减震支架四之间通过轴承连接。
18、以上设置，通过设置轴承，实现减震支架一与减震支架二之间、减震支架三与减震支架四之间的活动连接，可靠性好。
19、进一步的，两防倾倒装置之间连接有支撑板。
20、以上设置，通过支撑板连接两防倾倒装置，提升结构强度，进一步提升对架体的支撑效果。
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1.一种稳定性好的底盘，包括架体，在架体的两侧分别设有减震结构，每个减震结构的端部都连接有驱动轮，其特征在于：减震结构包括第一减震装置和第二减震装置，第一减震装置和第二减震装置关于驱动轮对称设置；
2.根据权利要求1所述的一种稳定性好的底盘，其特征在于：第一减震装置还包括第一限位件，第一限位件环绕第一减震电机的输出端设置，第一限位件设有第一抵挡部和第二抵挡部，第一抵挡部设置在第一限位件的一端，第二抵挡部设置在第一限位件的另一端，在第一抵挡部和第二抵挡部之间有第一摆动空间，减震支架一与第一减震电机的输出端连接且在第一摆动空间中活动。
3.根据权利要求1所述的一种稳定性好的底盘，其特征在于：第二减震装置还包括第二限位件，第二限位件环绕第二减震电机的输出端设置，第二限位件设有第三抵挡部和第四抵挡部，第三抵挡部设置在第二限位件的一端，第四抵挡部设置在第二限位件的另一端，在第三抵挡部和第四抵挡部之间有第二摆动空间，减震支架三与第二减震电机的输出端连接且在第二摆动空间中活动。
4.根据权利要求1所述的一种稳定性好的底盘，其特征在于：减震支架一与减震支架二之
5.根据权利要求1所述的一种稳定性好的底盘，其特征在于：两防倾倒装置之间连接有支撑板。
...【技术特征摘要】
1.一种稳定性好的底盘，包括架体，在架体的两侧分别设有减震结构，每个减震结构的端部都连接有驱动轮，其特征在于：减震结构包括第一减震装置和第二减震装置，第一减震装置和第二减震装置关于驱动轮对称设置；
2.根据权利要求1所述的一种稳定性好的底盘，其特征在于：第一减震装置还包括第一限位件，第一限位件环绕第一减震电机的输出端设置，第一限位件设有第一抵挡部和第二抵挡部，第一抵挡部设置在第一限位件的一端，第二抵挡部设置在第一限位件的另一端，在第一抵挡部和第二抵挡部之间有第一摆动空间，减震支架一与第一减震电机的输出端连接且在第一摆动空间中活动。
3.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓达强，赖伟杰，蓝威龙，曹楚钧，蒋奇轩，雷蕾鑫，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：
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