本发明专利技术公开一种基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法及系统，包括：正向轨迹存储阶段和倒车循迹阶段；正向轨迹存储阶段包括：实时获取车辆姿态坐标和行驶里程；存储车辆位置坐标；倒车循迹阶段包括：计算循迹总里程；确定最终循迹里程；循迹剩余行驶里程；获取初始目标轨迹点；确定最终目标轨迹点；计算方向盘转角控制值；判断剩余行驶里程是否小于预设距离，若是，结束倒车循迹；若否，实时获取车辆姿态坐标和行驶里程，根据行驶里程和最终循迹里程计算剩余行驶里程，并循迹剩余行驶里程。本发明专利技术通过存储正向行驶的车辆姿态坐标即可实现倒车循迹时的闭环轨迹跟踪，可以避免倒车时与正向行驶的轨迹发生偏差的问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨迹跟踪，具体而言，涉及一种基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法及系统。
技术介绍
1、当驾驶车辆进入狭窄路段，前方无法前进且无法掉头时，对于一般驾驶员来说，倒车原路返回是比较困难的，为提高此场景下的行驶安全性，目前已有车辆上配置倒车循迹的功能，辅助驾驶员在一定距离内实现倒车原路返回，从而避免发生交通事故。
2、现有的倒车循迹控制方法，通过存储正向行驶时横向及纵向参数例如正向转角数组、正向转速数组和正向行驶距离，形成相应的拟合函数，并将之反向读取来控制车辆后退。该方法虽然可以实现倒车循迹功能，但当正向转角或转速数组存储区域满时，待存储值从数组第一个元素起，依次覆盖已有值，从而实现总是存储最近行驶过的一段距离的转角值及转速值，导致无法判别数组内相邻存储点之间位置的顺序关系，则由此进行的后续数据处理，无法保证数据的连续性。此外，该方法不参考车辆正向行驶轨迹，仅通过驱动电机行驶距离与电动助力转向系统转角、转速的对应关系记录，倒车循迹时无法做到对轨迹的闭环跟踪，存在与正向行驶的轨迹发生偏差从而导致交通事故的风险。
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【技术保护点】
1.一种基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法，其特征在于，包括：正向轨迹存储阶段和倒车循迹阶段；其中：
2.根据权利要求1所述的基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法，其特征在于，在所述正向轨迹存储阶段之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法，其特征在于，存储所述车辆位置坐标前，判断存储空间是否已满，若已满，根据先入先出策略，将第一个地址内存储的所述车辆位置坐标移除，并将要存储的所述车辆位置坐标存入末位地址内；否则将存储地址加1，并存入要存储的所述车辆位置坐标。
4.根据权利要求1所述的基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法，其特征在于，所述根...
【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法，其特征在于，包括：正向轨迹存储阶段和倒车循迹阶段；其中：
2.根据权利要求1所述的基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法，其特征在于，在所述正向轨迹存储阶段之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法，其特征在于，存储所述车辆位置坐标前，判断存储空间是否已满，若已满，根据先入先出策略，将第一个地址内存储的所述车辆位置坐标移除，并将要存储的所述车辆位置坐标存入末位地址内；否则将存储地址加1，并存入要存储的所述车辆位置坐标。
4.根据权利要求1所述的基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法，其特征在于，所述根据存储的所述车辆位置坐标、当前车辆位置坐标，计算循迹总里程，具体为：
5.根据权利要求1所述的基于轨迹跟踪的倒车循迹控制方法，其特征在于，所述获取初始目标轨迹点，计算当前车...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕英超，吕荣华，
申请(专利权)人：苏州优达斯汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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