【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛机器人，更具体地说，涉及人移动靶船行进控制方法及系统。
技术介绍
1、社会生产中有很多生产生活物资都是用20到50kg规格的编织袋包装的，例如大米，水泥和饲料等这些物资在转运时往往需要用到车辆运输，而将物资搬运码放到车辆上几乎完全还是依靠人力完成，虽然如今机器人码垛已经普及但还是不使用机器人来进行码垛，原因如下：
2、1.市场上用于运输的车辆种类和尺寸差异较大长短不一导致机器人码垛程序单靠人力无法编译；2.每辆车的状况不一车厢变形制造偏差等等问题这些问题如果都依靠人力来一一规避那将是一个浩大且无法完成的任务都会导致只能机械性执行码垛任务的机器人与车厢发生碰撞造成事故或设备损坏；3.车辆在进入装车码垛区域时停靠的位置无法精确控制。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种全基于视觉建模机器人装车系统。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
3、一种全基于视觉建模机器人装车系统，智能设备模块、数据采集模块、视觉建模模块、数据分析模块和智能控制模块；
4、所述智能设备模块包括执行码垛机器人单元和输送单元，所述输送单元用于将货物输送至待抓取区域，所述执行码垛机器人单元用于对所述输送单元待抓取区域中的货物进行抓取，并码垛到车厢内部；
5、所述数据采集模块包括视觉测量单元和第一驱动单元，所述视觉测量单元用于拍摄获取车厢的图像信息，所述第一驱动单元用于驱动所述视觉单元进行位移
6、所述视觉建模模块用于根据所述数据采集模块获取的图像信息建立和车厢尺寸相同的数字模型；
7、所述数据分析模块用于根据所述视觉建模模块获取的数字模型判断分析车厢是否变形，具体为：
8、获取得到车厢预定的长度、宽度和高度数据；
9、获取得到所述车厢数字模型的长度、宽度和高度数据；
10、将获得的数据和车厢预定的长度、宽度和高度数据进行对比，获取得到长度差、宽度差和高度差；
11、预先设定长度差阈值、宽度差阈值和高度差阈值，并判断长度差、宽度差和高度差是否大于长度差阈值、宽度差阈值和高度差阈值；
12、如果是，则标记该车厢为变形车厢，如果否，则标记该车厢为正常车厢；
13、所述智能控制模块用于根据所述数据分析模块的信息调节所述执行码垛机器人单元的参数，避开车厢容易碰撞的位置。
14、优选的，所述视觉建模模块还包括基准台，所述基准台用于获取车厢的三维坐标，具体为：
15、以所述基准台为原点，以所述车厢的长度方向为x轴，以所述车厢的宽度方向为y轴，以所述车厢的高度方向为z轴，构建三维坐标系；
16、获取得到所述视觉建模模块车厢数字模型的长度、宽度和高度数据，将数据导入三维坐标系中获取得到车厢的三维坐标。
17、优选的，数据分析模块还用于判断车厢是否存在障碍物，并获取障碍物在三维坐标系中的坐标；
18、获取得到标准车厢的图像信息，将所述数据采集模块获取的当前图像信息和标准车厢的图像信息进行对比，判断识别相同角度图像中是否存在障碍物，如果是，则标记该车厢存在障碍物，如果否，则标记该车厢不存在障碍物；
19、获取得到存在障碍物和变形的车厢图像信息，将其和相同角度的标准车厢的图像信息进行对比，获取得到车厢上障碍物和变形处的坐标信息，以障碍物和变形处的中心点为圆形，以预设半径画圆获取得到危险区域。
20、优选的，所述智能控制模块用于根据所述数据分析模块的信息调节所述执行码垛机器人单元的参数，具体为：
21、所述执行码垛机器人包括支撑架、第二驱动单元和抓取件；
22、获取得到所述抓取件的坐标；
23、所述智能控制模块还包括自动码垛程序编译单元，将获取得到的所述车厢的三维坐标输入自动码垛中，获取得到货物在车厢上的落点；
24、获取得到货物在车厢上的落点坐标，根据所述抓取件的坐标和所述货物的落点坐标获得所述抓取件的移动路径坐标，将移动路径坐标和危险区域的坐标进行对比，判断移动路径坐标和危险区域的坐标是否存在重合；
25、如果是，则标记该次码垛过程存在碰撞，如果否，则标记该次码垛为正常码垛；
26、获取得到所述抓取件的调整值，并标记为r；
27、所述智能控制模块根据调整值r对原本的移动路径坐标进行偏移。
28、优选的，所述调整值r的获取方式如下，具体为：
29、获取得到危险区域的预设半径，并标记为t；
30、获取得到抓取件的长度，并标记为y；
31、根据公式r＝t+y计算获得调整值r。
32、优选的，所述第二驱动单元位于所述支撑架的上端，且所述第二驱动单元包括升降件、第一滑动件、第二滑动件、安装板和固定台；
33、所述第一滑动件位于所述安装板和所述支撑架之间，且所述第一滑动件用于驱动所述安装板进行纵向的移动；
34、所述第二滑动件用于连接所述安装板和固定台，且所述第二滑动件用于驱动固定台进行横向的移动；
35、所述升降件用于连接所述固定台和所述抓取件，且所述升降件用于驱动所述抓取件进行纵向的移动。
36、优选的，所述第一滑动件和第二滑动件均为电动滑轨，所述升降件为升降气缸。
37、优选的，所述抓取件包括夹持件和固定座，所述固定座的上端和所述升降气缸的下端固定连接，所述夹持件位于所述固定座的下端；
38、所述固定座的外侧还设置有防护机构，所述防护机构用于避免所述抓取件和车厢进行碰撞。
39、优选的，所述防护机构包括防护罩壳，所述防护罩壳的外侧表面圆周阵列安装有防护挡板，所述防护挡板和所述防护罩壳之间弹性连接，且所述防护罩壳和所述防护挡板之间安装有压力传感器；
40、所述固定座和所述抓取件之间转动连接，且所述固定座和所述抓取件的转动连接处安装有用于复位的扭簧；
41、所述固定座的表面安装有电动伸缩杆，所述抓取件的表面开设有和所述电动伸缩杆相吻合的定位孔。
42、优选的，所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统的使用方法包括以下步骤：
43、s1：首先安装获取得到车辆车厢的具体尺寸，判断车厢是否产生变形或者存在障碍物；
44、s2：然后根据获得尺寸信息建立和车厢相同的数字模型；
45、s3：根据数字模型获取得到车厢的变形位置或者障碍物的位置；
46、s4：最后判断码垛的过程中是否会和车厢产生碰撞，在判断会产生碰撞后调节移动的参数。
47、与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
48、1、通过数据分析模块的设置，可以快速识别车厢是否产生变形或者存在障碍物，根据车厢的实际情况来进行码垛，在码垛的过程中，自动躲避车厢变形位置或者障碍物，避免机器人和本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，智能设备模块、数据采集模块、视觉建模模块、数据分析模块和智能控制模块；
2.根据权利要求1所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述视觉建模模块还包括基准台，所述基准台用于获取车厢的三维坐标，具体为：
3.根据权利要求2所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，数据分析模块还用于判断车厢是否存在障碍物，并获取障碍物在三维坐标系中的坐标；
4.根据权利要求1所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述智能控制模块用于根据所述数据分析模块的信息调节所述执行码垛机器人单元的参数，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述调整值R的获取方式如下，具体为：
6.根据权利要求4所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述第二驱动单元位于所述支撑架(1)的上端，且所述第二驱动单元包括升降件(101)、第一滑动件(102)、第二滑动件(103)、安装板(2)和固定台(3)；
7.根据权利
8.根据权利要求7所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述抓取件(10)包括夹持件和固定座(4)，所述固定座(4)的上端和所述升降气缸的下端固定连接，所述夹持件位于所述固定座(4)的下端；
9.根据权利要求8所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述防护机构包括防护罩壳(5)，所述防护罩壳(5)的外侧表面圆周阵列安装有防护挡板(6)，所述防护挡板(6)和所述防护罩壳(5)之间弹性连接，且所述防护罩壳(5)和所述防护挡板(6)之间安装有压力传感器(7)；
10.根据权利要求9所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统的使用方法包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，智能设备模块、数据采集模块、视觉建模模块、数据分析模块和智能控制模块；
2.根据权利要求1所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述视觉建模模块还包括基准台，所述基准台用于获取车厢的三维坐标，具体为：
3.根据权利要求2所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，数据分析模块还用于判断车厢是否存在障碍物，并获取障碍物在三维坐标系中的坐标；
4.根据权利要求1所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述智能控制模块用于根据所述数据分析模块的信息调节所述执行码垛机器人单元的参数，具体为：
5.根据权利要求4所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述调整值r的获取方式如下，具体为：
6.根据权利要求4所述的一种全基于视觉建模机器人装车系统，其特征在于，所述第二驱动单元位于所述支撑架(1)的上端，且所述第二驱动单元包括升降件(101)、第一滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘结胜，耿军，鹿建强，龙健，
申请(专利权)人：合肥永匠自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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