飞行器的定位方法、装置、飞行器和介质制造方法及图纸

本申请属于飞行器技术领域，尤其涉及飞行器的定位方法、装置、飞行器和介质，本申请提供的技术方案，首先获得视觉传感器采集的图像数据、惯性测量单元采集的第一传感数据和全球导航卫星系统所采集的第二传感数据；然后将图像数据、第一传感数据以及第二传感数据按照时间顺序进行匹配，得到待处理图像数据、待处理第一传感数据以及待处理第二传感数据；对待处理图像数据、待处理第一传感数据以及待处理第二传感数据进行紧耦合融合处理，得到飞行器的定位数据。可见，由于引入了全球导航卫星系统的第二传感数据进行紧耦合融合计算，不但能够消惯性测量单元的累积偏移，还能在视觉传感器退化时基于第二传感数据输出平滑的定位轨迹。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及飞行器，尤其涉及飞行器的定位方法、装置、飞行器和介质。

技术介绍

1、相关技术中，飞行器的定位系统可以基于imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)以及视觉传感器例如下视相机所采集的输入数据通过vio(visual-inertialodometry，视觉惯性里程计)算法实现飞行器的实时定位。

2、但是，由于imu提供的测量值随着imu运行时间的增加会越来越不准确以及下视相机的性能退化，均会导致对飞行器的定位精度越来越差。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种飞行器的定位方法、装置、飞行器和介质，能够实现对飞行器的高精度、鲁棒性、平滑性定位。

2、本申请第一方面提供一种飞行器的定位方法，包括：

3、获得视觉传感器采集的图像数据、惯性测量单元采集的第一传感数据和全球导航卫星系统所采集的第二传感数据；

4、将所述图像数据、所述第一传感数据以及所述第二传感数据按照时间顺序进行匹配，得到待处理图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种飞行器的定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像数据、所述待处理第一传感数据以及所述待处理第二传感数据进行紧耦合融合处理，得到飞行器的定位数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待处理图像数据以及所述待处理第一传感数据对视觉惯导里程计进行单应初始化，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述待处理第二传感数据中的星历数量大于预设数量时，基于所述待处理第二传感数据计算全局坐标系的原点初值，以使所述待处理第一传感数据的局部坐标系的原点与所述全局坐标系的...

【技术特征摘要】

1.一种飞行器的定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像数据、所述待处理第一传感数据以及所述待处理第二传感数据进行紧耦合融合处理，得到飞行器的定位数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待处理图像数据以及所述待处理第一传感数据对视觉惯导里程计进行单应初始化，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述待处理第二传感数据中的星历数量大于预设数量时，基于所述待处理第二传感数据计算全局坐标系的原点初值，以使所述待处理第一传感数据的局部坐标系的原点与所述全局坐标系的原点为同一原点。

5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：董博，陶永康，彭登，傅志刚，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：