【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能设备，尤其涉及一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯及其控制方法和电子设备。
技术介绍
1、自动扶梯是带有循环运行梯级，用于向上或向下倾斜输送乘客的固定电力驱动设备。
2、自动扶梯由梯路(变型的板式输送机)和两旁的扶手(变形的带式输送机)组成。其主要部件有梯级、牵引链条及链轮、导轨系统、主传动系统(包括电动机、减速装置、制动器及中间传动环节等)、驱动主轴、梯路张紧装置、扶手系统、梳板、扶梯骨架和电气系统等。梯级在乘客入口处作水平运动(方便乘客登梯)，以后逐渐形成阶梯；在接近出口处阶梯逐渐消失，梯级再度作水平运动。这些运动都是由梯级主轮、辅轮分别沿不同的梯级导轨行走来实现的。
3、目前的自动扶梯，主要还是常人所使用的设备。而针对轮椅用户，在前往商场等场地之时，一些自动扶梯就无法正常使用。这是因为在无辅助装置或者他人帮助下，目前的自动扶梯是不能够同步传送轮椅的。虽然现有技术中，为了克服上述自动扶梯无法应用轮椅的技术难点，采取了如下方案：
4、对轮椅进行改造，采用附图1所示的履带式行走结构，能够对扶梯的台阶面进行攀爬；
5、或者采用附图2所示的三角轮/三星轮，作为轮椅的后部行走机构。
6、但是上述方案在具体使用时，还是存在如下问题：
7、无论是履带式还是三角轮的行走机构，都需要对该类用户所使用的轮椅进行改造，其数量庞大，费用将分配到每个轮椅用户上，而商场等用户应当为轮椅用户考虑，这部分费用应当分摊在商场等主体上，尤其承担，为轮椅用户考虑并负责。此外，无论是
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请提出一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯及其控制方法和电子设备。
2、本申请一方面，提出一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，包括楼层板1和支撑台阶的衍架，自动扶梯的上下楼层板1上，均设有一对同步运行机构；
3、所述同步运行机构，用于：在轮椅的前轮12踏上自动扶梯的台阶之时，沿台阶同步运行，支撑轮椅的后轮11与前轮12保持统一水平面。
4、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述同步运行机构，包括：
5、踏板3，配合设置在楼层板1的放置槽中，用于支撑所述后轮11；
6、安装块4，设于所述踏板3的外侧面上；
7、支撑轴5，垂直设于所述安装块4的外侧面上；
8、轨道10，设于衍架的外侧面上，且沿自动扶梯的台阶布置，其上设有齿条9；
9、电动滑块7，配合于所述轨道10上，且内部设有齿轮机构和减速机构，外部设有伺服电机8，所述伺服电机8的输出端与减速机构连接，所述减速机构与所述齿轮机构连接，所述齿轮机构与齿条9捏合；在所述伺服电机8的驱动下，同步驱动所述减速机构与所述齿轮机构，驱动所述电动滑块7沿所述轨道10上的齿条9进行运动；
10、曲柄6，两端分别固定连接在所述支撑轴5和所述电动滑块7上；在所述电动滑块7沿所述轨道10上的齿条9进行运动的同时，同步带动所述踏板3沿台阶运行；
11、工控机，为自动扶梯的原始控制设备；
12、所述伺服电机8与所述工控机电连接。
13、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述同步运行机构，还包括：
14、电源模块，用于供电；
15、所述电源模块与所述工控机电连接。
16、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述同步运行机构，还包括：
17、紧急按钮，设于自动扶梯一侧，用于在轮椅用户需要乘坐自动扶梯之时，按下紧急按钮向工控机发出紧急信号；
18、所述紧急按钮与所述工控机电连接。
19、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述工控机，还用于：
20、响应所述紧急信号，控制自动扶梯中止运行；
21、在检测到轮椅用户，同时将其轮椅的后轮11行走在踏板3、前轮12行走在台阶之时，控制所述伺服电机8启动、解除自动扶梯的中止运行，驱动所述电动滑块7沿所述轨道10运动，同步带动所述踏板3沿台阶运行，让轮椅的后轮11和前轮12行走在同一水平上。
22、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述同步运行机构，还包括：
23、压力传感器a，设于一侧的所述踏板3上，用于检测轮椅一侧后轮11是否行走在踏板3上，并向所述工控机反馈感应信号；
24、压力传感器b，设于另一侧的所述踏板3上，用于检测轮椅另一侧后轮11是否行走在踏板3上，并向所述工控机反馈感应信号；
25、压力传感器c，设于台阶的表面上，用于检测前轮12是否行走至台阶上，并向所述工控机反馈感应信号；
26、所述压力传感器a、压力传感器b和压力传感器c，分别与所述工控机电连接；
27、当所述工控机同时接收到来自所述压力传感器a、压力传感器b和压力传感器c反馈的感应信号之时，则按照预设的伺服控制参数，控制所述伺服电机8启动。
28、作为本申请的一可选实施方案，可选地，所述同步运行机构，还包括：
29、止回装置2，采用脱扣结构设于所述踏板3上，用于在后轮11行走在踏板3上并压过所述止回装置2之时，所述止回装置2脱扣并弹出所述踏板3的上表面，抵住后轮11。
30、本申请另一方面，提出一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯的控制方法，包括如下步骤：
31、轮椅用户按下紧急按钮，向工控机发出紧急信号；
32、所述工控机响应所述紧急信号，控制自动扶梯中止运行；
33、轮椅用户将其轮椅的后轮11行走在踏板3、前轮12行走在台阶，同时压力传感器a、压力传感器b和压力传感器c分别检测后轮11是否行走在踏板3上、前轮12是否行走至台阶上，并向所述工控机反馈感应信号；
34、所述工控机判断是否同时接收到来自所述压力传感器a、压力传感器b和压力传感器c反馈的感应信号：
35、若是，则按照预设的伺服控制参数，控制所述伺服电机8启动、解除自动扶梯的中止运行，驱动所述电动滑块7沿所述轨道10运动，同步带动所述踏板3沿台阶运行，支撑轮椅的后轮11与前轮12保持统一水平面；
36、反之放弃；
37、当检测到前轮12走出台阶，行走至另一端的踏板3之时，表明轮椅用户到达自动扶梯的另一侧，此时另一端踏板3上的压力传感器a和压力传感器b同时向所述工控机发出感应信号，所述工控机控制自动扶梯中止运行，等待轮椅用户将其后轮11走出台阶并行走至另一端的踏板3上时，表明轮椅用户完全运行至自动扶梯的另一端，压力传感器a和压力传感器b以及压力传感器c同时向所述工控机发出感应信号，所述工控机解除自动扶梯的中止运行，同时控制踏板3原路返回、复位。
38、本申请另一方面，还提出一种电子设备，包括：
39、处理器；
40、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，包括楼层板(1)和支撑台阶的衍架，其特征在于，自动扶梯的上下楼层板(1)上，均设有一对同步运行机构；
2.根据权利要求1所述的一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，其特征在于，所述同步运行机构，包括：
3.根据权利要求2所述的一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，其特征在于，所述同步运行机构，还包括：
4.根据权利要求2所述的一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，其特征在于，所述同步运行机构，还包括：
5.根据权利要求4所述的一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，其特征在于，所述工控机，还用于：
6.根据权利要求5所述的一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，其特征在于，所述同步运行机构，还包括：
7.根据权利要求2所述的一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，其特征在于，所述同步运行机构，还包括：
8.一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，包括楼层板(1)和支撑台阶的衍架，其特征在于，自动扶梯的上下楼层板(1)上，均设有一对同步运行机构；
2.根据权利要求1所述的一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，其特征在于，所述同步运行机构，包括：
3.根据权利要求2所述的一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，其特征在于，所述同步运行机构，还包括：
4.根据权利要求2所述的一种适用于轮椅平整滑行的自动扶梯，其特征在于，所述同步运行机构，还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡国，袁国萍，潘红英，周丽萍，祁海鸥，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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