【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人，具体而言，涉及一种隧道巡检机器人。
技术介绍
1、巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉-电磁场-gps-gis的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台。巡检机器人具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。
2、我国多数电缆集中敷设在电缆隧道中，其特点是距离长、地形复杂、相互纵横交错、潮湿，电缆种类多，并经常存在有各类有毒气体及可燃气体，电缆隧道的特殊环境使得传统人工巡检效率低下，并伴随人身安全威胁。由于绝大部分的火灾是由于电缆接头运行长时间过热击穿，短路放炮起火，造成火势蔓延，所以对接头火灾的防控成为对整个电缆火灾防控的重中之重。
3、在相关技术中，许多隧道和电缆沟都非常狭窄，使得人工巡检变得困难，且隧道内可能出现交叉口、分叉路等复杂的结构，人工巡检需要投入大量的时间和精力，而又因电缆摆放错乱，现有的巡检机器人在检测过程中可能会因尺寸受限而无法正常前进。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种隧道巡检机器人，以解决相关技术中的巡检机器人不易通过狭窄隧道的问题。
2、本专利技术提供了一种隧道巡检机器人，隧道巡检机器人包括：底座，设置有行走件；升降组件，包
3、进一步地，升降驱动部包括：转筒，绕其竖向轴线可转动地设置在底座上，转筒的侧壁上设置有沿竖向设置的螺旋滑槽；升降柱，穿设在转筒内，升降柱的上端与升降板固定连接；滑动块，与升降柱固定连接，滑动块伸入螺旋滑槽并能够沿螺旋滑槽的延伸方向滑动；旋转驱动件，与转筒驱动连接，以驱动转筒转动。
4、进一步地，旋转驱动件包括伸缩推杆、齿条以及第一齿轮，伸缩推杆与齿条驱动连接，以驱动齿条沿横向在底座上滑动，第一齿轮设置在转筒上并与齿条相啮合；和/或，升降驱动部包括一一对应设置的多个转筒和多个升降柱，多个转筒分别布置在底座的多个边角处，第一齿轮设置在其中一个转筒上，相邻两个转筒通过皮带传动连接。
5、进一步地，延伸件包括沿横向延伸的连杆组件和推杆组件，连杆组件的铰接轴线沿横向延伸，推杆组件的铰接轴线沿竖向延伸，连杆组件的第一端和推杆组件的第一端均与升降板连接，连杆组件的第二端和推杆组件的第二端均与检测件连接。
6、进一步地，延伸件还包括固定板、第一固定件、第二固定件、第三固定件、第一固定柱、第二固定柱以及第三固定柱，连杆组件包括第一连杆、第二连杆以及第三连杆，推杆组件包括推杆、第一连动杆以及第二连动杆；固定板的底端固定连接在升降板的上端面，固定板的一侧与第一固定件固定连接，第一固定件的两侧分别固定连接有第一固定柱，第一固定柱的一端与第一连杆转动连接，第一连杆的远离第一固定柱的一端与第二连杆转动连接，第三连杆的一端与第二连杆转动连接，第三连杆的另一端与第二固定柱转动连接，第二固定柱的远离第三连杆的一端与第二固定件固定连接，第一固定件的上端面与推杆转动连接，推杆的中部与第一固定件的上端面转动连接，推杆的一端与第一连动杆转动连接，第一连动杆的远离推杆的一端与第二连动杆转动连接，第二连动杆的远离第一连动杆的一端与第二固定件的上端面转动连接，第一连动杆与第三固定件转动连接，第二连杆与第三固定柱转动连接。
7、进一步地，检测件包括：支架，与延伸件的移动端固定连接；滑移组件，包括滑移驱动件和滑块，滑块可滑动地设置在支架上，滑移驱动件与滑块驱动连接以驱动滑块滑动；夹持件，可转动地设置在支架上，滑块与夹持件驱动连接以驱动夹持件转动。
8、进一步地，检测件还包括半圆轨、连接杆、第四固定件、转动件、扇形齿轮以及第二齿轮，半圆轨可转动地设置在支架上，滑块与连接杆转动连接，连接杆的一端与半圆轨的转轴固定连接，连接杆的一侧与第四固定件转动连接，第四固定件的一侧转动连接有第二齿轮，第四固定件的侧壁与转动件转动连接，扇形齿轮转动连接在转动件上并与第二齿轮相啮合，夹持件固定连接在第二齿轮的转轴上，转动件的下端设置有辅助球，半圆轨的下边沿设置有沿其周向延伸的凸轮结构，辅助球与凸轮结构相抵接，在半圆轨转动时，凸轮结构通过辅助球驱动转动件转动。
9、进一步地，连接杆包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆分别位于半圆轨的两侧，第一连接杆的一端和第二连接杆的一端均与滑块转动连接，第一连接杆的另一端和第二连接杆的另一端均与半圆轨的转轴固定连接，第二连接杆的一侧与第四固定件转动连接；检测件还包括弹簧、转动杆以及第三连接杆，转动杆套设在扇形齿轮的转轴上，辅助球设置在转动杆的下端，第三连接杆与第一连接杆的靠近半圆轨的转轴的一端转动连接，弹簧的一端与第三连接杆的一端固定连接，弹簧的另一端与转动杆的一端固定连接。
10、进一步地，检测件还包括温度传感器、补光器、测距传感器以及烟雾传感器，温度传感器的底端固定连接在滑块的上端面，补光器、测距传感器以及烟雾传感器均设置在滑块上端面，夹持件的一侧设置有摄像头；和/或，支架上设置有两个缓冲棒，两个缓冲棒分别位于滑块的移动方向的两端。
11、进一步地，隧道巡检机器人包括两个延伸件和两个检测件，两个延伸件分别设置在升降板的两侧，每个延伸件上均设置有一个检测件。
12、应用本专利技术的技术方案，该隧道巡检机器人包括底座、升降组件、延伸件以及检测件。隧道巡检机器人通过底座上的行走件在隧道内行走。在隧道巡检机器人检测过程中遇到高度较低的隧道时，利用升降组件的升降驱动部驱动升降板下移，升降板上的延伸件和检测件也随之下移，进而使得隧道巡检机器人顺利通过高度较低的隧道。在隧道巡检机器人检测过程中遇到宽度尺寸较小的隧道时，将延伸件的移动端朝向靠近固定端的方向移动，进而缩小隧道巡检机器人的宽度尺寸，使得隧道巡检机器人顺利通过宽度尺寸较小的隧道。采用上述结构，利用升降组件的升降驱动部驱动升降板升降，进而带动延伸件和检测件升降，利用延伸件的移动端相对固定端移动，进而改变隧道巡检机器人的宽度尺寸，隧道巡检机器人在检测过程中不会因尺寸受限而出现无法正常前进的情况。
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1.一种隧道巡检机器人，其特征在于，所述隧道巡检机器人包括：
2.根据权利要求1所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述升降驱动部(3)包括：
3.根据权利要求2所述的隧道巡检机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述延伸件(8)包括沿横向延伸的连杆组件和推杆组件，所述连杆组件的铰接轴线沿横向延伸，所述推杆组件的铰接轴线沿竖向延伸，所述连杆组件的第一端和所述推杆组件的第一端均与所述升降板(7)连接，所述连杆组件的第二端和所述推杆组件的第二端均与所述检测件(9)连接。
5.根据权利要求4所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述延伸件(8)还包括固定板(80)、第一固定件(81)、第二固定件(87)、第三固定件(811)、第一固定柱(82)、第二固定柱(86)以及第三固定柱(812)，所述连杆组件包括第一连杆(83)、第二连杆(84)以及第三连杆(85)，所述推杆组件包括推杆(88)、第一连动杆(89)以及第二连动杆(810)；
6.根据权利要求1至5中任一项所述的隧道巡检机器人，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述检测件(9)还包括半圆轨(91)、连接杆、第四固定件(97)、转动件(919)、扇形齿轮(980)以及第二齿轮(98)，所述半圆轨(91)可转动地设置在所述支架上，所述滑块(93)与所述连接杆转动连接，所述连接杆的一端与所述半圆轨(91)的转轴固定连接，所述连接杆的一侧与所述第四固定件(97)转动连接，所述第四固定件(97)的一侧转动连接有所述第二齿轮(98)，所述第四固定件(97)的侧壁与所述转动件(919)转动连接，所述扇形齿轮(980)转动连接在所述转动件(919)上并与所述第二齿轮(98)相啮合，所述夹持件(99)固定连接在所述第二齿轮(98)的转轴上，所述转动件(919)的下端设置有辅助球(911)，所述半圆轨(91)的下边沿设置有沿其周向延伸的凸轮结构，所述辅助球(911)与所述凸轮结构相抵接，在所述半圆轨(91)转动时，所述凸轮结构通过所述辅助球(911)驱动所述转动件(919)转动。
8.根据权利要求7所述的隧道巡检机器人，其特征在于，
9.根据权利要求6所述的隧道巡检机器人，其特征在于，
10.根据权利要求1至5中任一项所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述隧道巡检机器人包括两个所述延伸件(8)和两个所述检测件(9)，两个所述延伸件(8)分别设置在所述升降板(7)的两侧，每个所述延伸件(8)上均设置有一个所述检测件(9)。
...【技术特征摘要】
1.一种隧道巡检机器人，其特征在于，所述隧道巡检机器人包括：
2.根据权利要求1所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述升降驱动部(3)包括：
3.根据权利要求2所述的隧道巡检机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述延伸件(8)包括沿横向延伸的连杆组件和推杆组件，所述连杆组件的铰接轴线沿横向延伸，所述推杆组件的铰接轴线沿竖向延伸，所述连杆组件的第一端和所述推杆组件的第一端均与所述升降板(7)连接，所述连杆组件的第二端和所述推杆组件的第二端均与所述检测件(9)连接。
5.根据权利要求4所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述延伸件(8)还包括固定板(80)、第一固定件(81)、第二固定件(87)、第三固定件(811)、第一固定柱(82)、第二固定柱(86)以及第三固定柱(812)，所述连杆组件包括第一连杆(83)、第二连杆(84)以及第三连杆(85)，所述推杆组件包括推杆(88)、第一连动杆(89)以及第二连动杆(810)；
6.根据权利要求1至5中任一项所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述检测件(9)包括：
7.根据权利要求6所述的隧道巡检机器人，其特征在于，所述检测件(9)还包括半圆轨(91)、连接杆、第四固定件(...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐清，刘青，熊俊，屈靖江，丁一铭，王硕，
申请(专利权)人：国网北京市电力公司，
类型：发明
国别省市：
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