【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达标定，尤其涉及一种基于高精度定位的激光雷达动态标定方法及其装置。
技术介绍
1、目前的自动驾驶感知系统，通常依赖毫米波雷达、相机、激光雷达等多传感器耦合，得到多种传感器检测的数据，以提高目标定位及识别的精度，从而提高自动驾驶系统的安全冗余以及稳定性。因此，激光雷达的精确标定是自动驾驶车辆准确感知外部环境的基础，激光雷达的标定精度越高，点云数据对环境的反映越准确。
2、然而，现有的激光雷达动态标定及失准检测均是基于当前角度测量的结果来估计安装角度偏差，由于缺少真值，造成激光雷达的标定精度较低。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种基于高精度定位的激光雷达动态标定方法及其装置，利用高精度定位对激光雷达进行标定，将结构化道路的车道线作为激光雷达的真值，能够有效提高激光雷达的标定精度。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，包括：
3、获取激光雷达的原始测量数据，并以预
【技术保护点】
1.一种基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述获取激光雷达的原始测量数据之前，还包括：
3.如权利要求2所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述获取激光雷达的原始测量数据之前，还包括：
4.如权利要求1所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述预设条件为：
5.如权利要求1所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述基于高精度定位下车道线的类型与行点，拟合得到车道线曲线方程
...【技术特征摘要】
1.一种基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述获取激光雷达的原始测量数据之前，还包括：
3.如权利要求2所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述获取激光雷达的原始测量数据之前，还包括：
4.如权利要求1所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述预设条件为：
5.如权利要求1所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述基于高精度定位下车道线的类型与行点，拟合得到车道线曲线方程，具体包括：
6.如权利要求5所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达的安装参数以及修正后的方位角和俯仰角，计算得到所述激光雷达的失准角度和失准位移，具体包括：
7.如权利要求6所述的基于高精度定位的激光雷达动态标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.如权利要求6...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁龙，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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