【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于监控车辆的周围区域的方法。此外，本专利技术还涉及一种用于监控车辆周围区域的车辆辅助系统。另外，本专利技术还涉及一种数据交换装置。最后，本专利技术涉及一种用于执行用于监控车辆周围区域的方法的系统。
技术介绍
1、具有辅助系统的车辆或至少部分自动化的车辆借助于诸如激光雷达、雷达或超声波传感器的传感器来获取其周围环境。此外，还可以使用摄像头来获取车辆的周围环境。因此，移动的动态对象或非静态对象，例如行人、自行车骑行者或其他车辆，可以与静态环境同时被获取。通过传感器数据评估进行静态和非静态对象之间的区分。在此，静态和非静态对象之间的区分对于辅助系统或至少部分自动驾驶功能而言至关重要。特别是，在混乱的城市交通中在有值得保护的对象(如行人或自行车骑行者)的情况下对动态或非静态对象的可靠识别对于车辆的安全以及一般交通安全至关重要。总之，保护弱势道路使用者因此特别重要。因此，有必要可靠地识别弱势道路使用者。
2、为了监控车辆的周围区域，特别是为了更可靠地获取弱势道路使用者，根据现有技术存在许多用于融合传感器数据的方法。传感器数据融合的特定形式基于不同车辆的传感器数据交换和/或车辆与数据交换装置(例如后端)的传感器数据或信息交换。
3、公开文献de 102016218934 a1说明了一种用于至少两个车辆的或车辆与用于提供环境数据的固定基础设施发送器的环境数据的数据交换和数据融合的方法。车辆具有至少一个环境传感器和用于数据交换的通信接口以及用于自身车辆和至少一个其它车辆或基础设施发送器的环境数据的评估
4、文献de 102018220018 a1公开了一种用于通过车辆的传感器系统进行对象识别的方法，其中在此大量车辆彼此联网。每个车辆都有一个用于检测对象的传感器系统。在检测对象时由各个车辆所获取的数据和/或信息彼此融合或相互进行合理性校验。
5、de 102018221933 a1说明了一种用于车辆的分布式数据交换系统，其具有用于缓存数据的本地静止缓存器。此外，分布式数据交换系统还具有在第一车辆中用于经由第一短程接口将待缓存的数据发送到本地静止缓存器的发送设备和在驶过缓存器的第二车辆中用于经由第二短程接口从本地静止缓存器接收缓存数据的接收设备以及与缓存器连接的处理器。处理器被设置为处理被发送到缓存器的数据，生成环境模型数据，将环境模型数据写入缓存器并将其发送到第二车辆。
6、文献de 102013017626 a1公开了一种通过机动车向其他道路使用者提醒有行人的方法，该机动车具有至少一个环境获取装置、用于提示其他道路使用者的至少一个视觉和/或听觉警告装置以及控制设备。在此，通过环境获取装置来获取环境数据。此外，通过控制设备来评估环境数据。此外，如果在环境数据中识别出行人，则检验至少一个触发条件。最后，当满足触发条件时，触发警告装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提出一种解决方案，即如何可以改进对弱势道路使用者的识别，从而改进对车辆的周围区域的监控。
2、根据本专利技术，该目的通过一种具有根据独立权利要求的特征的方法、辅助系统、数据交换装置和系统来实现。在从属权利要求中给出了有利的改进方案。
3、根据本专利技术的用于监控车辆周围区域的方法包括：从车辆辅助系统的至少一个传感器接收传感器数据，该传感器数据描述了在测量时间点车辆的周围区域。该方法还包括：将环境模型数据从数据交换装置传输到辅助系统，其中环境模型数据描述了车辆的周围区域的至少一部分。该方法还包括：借助于传感器数据和环境模型数据，识别周围区域中的弱势道路使用者。在此，在根据本专利技术的方法中，从数据交换装置连续生成环境模型数据并且将其传输到辅助系统。此外，在根据本专利技术的方法中，生成环境模型数据，使得该环境模型数据仅描述周围区域的至少一部分中的静态对象。最后，弱势道路使用者的识别包括：确定在传感器数据和环境模型数据之间的特征性区分特点。
4、因此，根据本专利技术的方法用于监控车辆的周围区域。由此，在周围区域内将识别出其他的道路使用者，特别是弱势道路使用者。该方法基于如下想法，即借助于附加的环境模型数据来改进对弱势道路使用者的识别，该附加的环境模型数据描述了周围区域的至少一部分中的静态环境或静态对象。
5、在此，车辆的辅助系统可以接收传感器数据。该传感器数据例如可以源自雷达、激光雷达和/或超声波传感器。传感器数据可以在此以点云和/或对象列表的形式存在。例如，如果传感器数据来源于激光雷达传感器，则可以在测量时间点通过大量反射点来描述车辆的周围区域。反射点又组合成所谓的点云。通常，反射点可以通过所发射的激光束的运行时间测量来确定，该激光束在车辆周围区域的物体处反射。传感器数据也可以源自摄像头并且以图像数据的形式被提供。传感器数据可以描述可见光波长范围和/或红外波长范围中的周围区域。
6、除了传感器数据之外，辅助系统还可以从数据交换装置接收环境模型数据。环境模型数据例如可以描述与传感器数据相同的车辆周围区域。然而同样也可能的是，环境模型数据仅描述车辆周围区域的一部分。应强调的是，环境模型数据仅描述静态对象。静态对象例如可以是墙壁、房屋、交通灯或树木。此外，停放的车辆或静止的车辆可以代表静止对象。基于所接收的环境模型数据，车辆周围区域的至少一部分、特别是静态环境对于车辆的辅助系统是已知的。基于由车辆辅助系统的传感器获取的传感器数据并结合先前所述的(静态)环境模型数据，可以特别是在混乱的城市交通中提早识别出弱势道路使用者，例如行人、自行车骑行者、动物和其他值得保护的对象。
7、从数据交换装置传输到车辆辅助系统的环境模型数据总是被更新，即特别是连续地生成。例如，环境模型数据可以借助于其他车辆或其他道路使用者的传感器数据来生成，这些其他车辆或其他道路使用者在更早的时间点已获取车辆的周围区域。因此可行的是，在较早的时间点已获取车辆周围区域的道路使用者将其数据提供给数据交换装置。因此，数据交换装置例如可以通过求平均或通过复杂的融合算法来确定周围区域中的静态环境。由此可以设想的是，数据交换装置融合由其他道路使用者提供的数据和/或去除非静态对象，从而生成描述车辆在至少一部分周围区域中的静态环境的环境模型数据。
8、这样生成的环境模型数据现在可以用于已提早且可靠地识别弱势道路使用者。这可以例如通过确定在传感器数据和环境模型数据之间的特征性区分特点来进行。在此，例如可以通过从传感器数据导出的轮廓或形状与从周围模型数据导出的形状或轮廓的比较来确定特征性区分特点。
9、此外，也可以利用根据本专利技术的方法隐含地推断出弱势道路使用者或值得保护的动态对象。例如，如果因为非静态对象位于传感器和静态对象之本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于监控车辆(1)的周围区域(4)的方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据权利要求2所述的方法，
4.根据权利要求2或3所述的方法，
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
8.一种车辆(1)的用于监控所述车辆(1)的周围区域(4)的辅助系统(11)，包括：
9.一种数据交换装置(14)，包括：
10.一种用于执行根据权利要求1至7所述的用于监控车辆(1)的周围区域(4)的方法的系统，包括根据权利要求8所述的辅助系统(11)和根据权利要求9所述的数据交换装置(14)。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于监控车辆(1)的周围区域(4)的方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据权利要求2所述的方法，
4.根据权利要求2或3所述的方法，
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
7.根据前述权利要求中任一项...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·戈拉斯，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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