【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种欠驱动并联机械手。
技术介绍
1、机械手是机器人领域的研究重点之一，目前的机械手一般会用于医疗手术、太空与深海探测、军事侦查与救援、清除危品或管道污物等方面，因此对机械手的抓取能力有更高的要求，要求机械手能够安全抓取物体并适应被抓物体形状。
2、目前在设计机械手时更常见的是使用串联机构来进行结构设计，但是与串联机构相比，并联机构的机构刚度更大、承载力更强、结构更简单，因此有的机械手会采用并联机构。而现有的机械手在确保采用并联机构的前提下，不能够柔性操作被抓物体，且无法均衡各手指之间的载荷，也无法提供足够的抓取力。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种欠驱动并联机械手，以能够柔性操作被抓物体以及保障各手指之间的载荷均布，并保障足够的抓取力。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、一种欠驱动并联机械手，包括机座，设于所述机座上的第一手指机构、第二手指机构以及第三手指机构，以及设于所述机座上...
【技术保护点】
1.一种欠驱动并联机械手，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的欠驱动并联...
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动并联机械手，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的欠驱动并联机械手，其特征在于：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：常泽锋，曹洁铭，高瑞贞，王志芳，李建申，
申请(专利权)人：河北工程大学，
类型：发明
国别省市：
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