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本发明提供了一种欠驱动并联机械手，包括机座，设于机座上的第一手指机构、第二手指机构和第三手指机构，设于机座上的腕部机构，以及设于各手指机构之间的连杆组件；各手指机构配合实现对物体的抓取，连杆组件实现手指机构抓取时柔性抓取且保障抓取力，腕部机...
该专利属于河北工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工程大学授权不得商用。

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