用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法技术

本公开提供一种用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法；涉及医疗器械技术领域。所述方法包括：检测到控制介入耗材产生回撤运动的触发操作时，获取所述介入耗材处于多通道连接阀的介入耗材通道内的当前图像，并确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息；根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离；若所述回撤距离满足预设回撤距离条件，则控制所述介入耗材停留在所述多通道连接阀的介入耗材通道内。本公开在介入耗材从多通道连接阀的介入耗材通道回撤的过程中，可以确保介入耗材准确地回撤于多通道连接阀内，便于后续对介入耗材的再次推进，进而提升介入手术的效率。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及医疗器械，具体而言，涉及一种用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法。

技术介绍

1、目前，血管疾病已经成为危害人类健康的典型疾病，治疗血管疾病的方法包括传统人工操作的血管介入手术和机器人辅助的血管介入手术。相比于传统手术方法，机器人辅助的手术方法可以减少医生遭受辐射的时间和操作机器的时间，降低医生的负担以及提高手术的安全性。

2、其中，机器人辅助的血管介入手术是指医生在无辐射的环境内(如控制室)操作主端设备，远程控制手术室内的从端设备，以将导丝、导管等介入耗材递送至患者病灶位置进行诊断和治疗。因此，实现对介入耗材的精准控制可以对介入手术的效率起到关键的作用。

3、相关技术中通常通过位移传感器来确定导丝、导管等介入耗材的实时位置，以控制介入耗材前进、回撤或是旋转等。但是，由于存在延迟加上位移传感器本身的响应时间，导致该方法对介入耗材的控制精度较差，在介入耗材运动过程中容易产生误差，从而影响介入手术的效率。

4、所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述获取所述介入耗材处于多通道连接阀的介入耗材通道内的当前图像，并确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：

3.根据权利要求2所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述对所述当前图像进行图像处理得到所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：

4.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离，包括：

5.根据权利要求4所述的介入...

【技术特征摘要】

1.一种用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述获取所述介入耗材处于多通道连接阀的介入耗材通道内的当前图像，并确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：

3.根据权利要求2所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述对所述当前图像进行图像处理得到所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：

4.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离，包括：

5.根据权利要求4所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述轮廓信息包括所述当前图像中所述介入耗材的第一轮廓信息，所述长度信息包括第一长度；

6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：