一种车辆定位方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备及介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通和人工智能技术领域。具体实现方案为：获取车辆在全局坐标系下的初始位姿，并获取车辆周围的环境信息以及车辆周围的指定目标在全局坐标系下的全局位置。之后在指定采样范围内采样以初始位姿为中心的多个位姿偏移量，依据初始位姿、环境信息和全局位置，确定每个位姿偏移量的权重，并依据各位姿偏移量的权重确定候选位姿偏移量，再基于车辆的初始位姿和候选位姿偏移量，确定初始位姿的优化位姿。从而提高了对车辆定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及计算机，尤其涉及自动驾驶、智能交通和人工智能。

技术介绍

1、在智能驾驶系统中，对车辆的起始位姿进行定位非常重要，车辆的起始位姿为后续的路线规划或者自动泊车功能提供重要参考依据，其对智能驾驶的安全性和可靠性有着至关重要的影响。其中，智能驾驶可以包括自动驾驶以及辅助驾驶等。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备及介质。

2、本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆定位方法，包括：

3、获取车辆在全局坐标系下的初始位姿，并获取所述车辆周围的环境信息以及所述车辆周围的指定目标在全局坐标系下的全局位置；

4、在指定采样范围内采样以所述初始位姿为中心的多个位姿偏移量，依据所述初始位姿、所述环境信息和所述全局位置，确定每个位姿偏移量的权重，并依据各位姿偏移量的权重确定候选位姿偏移量；

5、基于所述车辆的初始位姿和候选位姿偏移量，确定所述初始位姿的优化位姿。

6、本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆定位装置，包括：

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【技术保护点】

1.一种车辆定位方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，在所述在指定采样范围内采样以所述初始位姿为中心的多个位姿偏移量之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始位姿基于全球导航卫星系统GNSS获取，所述获取所述初始位姿的定位精度，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述结果类型包括：固定解、浮点解、伪距差分解或者单点解；结果类型与采样范围之间的预设对应关系中，固定解和浮点解对应的采样范围为第一采样范围，伪距差分解和单点解对应的采样范围为第二采样范围；其中，所述第一采样范围小于所述第二采样范围。</p>

5.根据...

【技术特征摘要】

1.一种车辆定位方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，在所述在指定采样范围内采样以所述初始位姿为中心的多个位姿偏移量之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始位姿基于全球导航卫星系统gnss获取，所述获取所述初始位姿的定位精度，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述结果类型包括：固定解、浮点解、伪距差分解或者单点解；结果类型与采样范围之间的预设对应关系中，固定解和浮点解对应的采样范围为第一采样范围，伪距差分解和单点解对应的采样范围为第二采样范围；其中，所述第一采样范围小于所述第二采样范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境信息包括图像和点云；所述依据所述初始位姿、所述环境信息和所述全局位置，确定每个位姿偏移量的权重，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，在所述基于所述车辆的初始位姿和候选位姿偏移量，确定所述初始位姿的优化位姿之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于各位姿偏移量的加权和，确定各候选位姿的方差，包括：

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其中，所述基于所述车辆的初始位姿和候选位姿偏移量，确定所述初始位姿的优化位姿，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，在所述基于所述车辆的初始位姿和候选位姿偏移量，确定所述初始位姿的优化位姿之前，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述车辆的初始位姿和候选位姿偏移量，确定所述初始位姿的优化位姿，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，在所述基于所述车辆的初始位姿和目标候选...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡程颖，邱笑晨，万国伟，白宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：