基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法，属于机械臂驱动控制系统技术领域，基于闭环步进电机的桌面机械臂的驱动控制系统更具优势，本设计采用分布式设计，运动学算法控制器‑电机驱动器之间通过CAN总线通讯，大大减少了机械臂控制器与电机驱动器之间通讯线，通过设计和制作原理图和PCB板，编写各个模块的软件算法程序，最终控制精度得到明显提高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械臂驱动控制系统，特别是涉及基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统及方法，属于机械臂驱动控制系统。

技术介绍

1、如申请号为201510738684.x公开的一种机械臂驱动模块、机器人组态驱动及控制系统，具体包括输入接口模块、电机驱动模块、传感器信号采集模块及输出接口模块，输入接口模块包括数据传输接口、芯片电源接口及独立电源接口，电机驱动模块包括电连接的信号隔离电路及驱动芯片电路，输出接口模块包括电机接口及传感器接口，一种机器人组态驱动系统包括模块选择电路、芯片电源、独立电源、总线接口及至少两个机械臂驱动模块，机械臂模块的数量由控制对象的关节自由度数决定，一种机器人控制系统包括机器人组态驱动系统及控制器，其能满足不同关节自由度机器人的控制要求，具有通用性强、结构简单、驱动能力强等特点，可以广泛应用于机器人控制中。

2、但现有技术中随着科技的发展，桌面级机械臂也广泛应用于各大领域当中,吸引了越来越多的研究团队投入到桌面型机械臂驱动系统的研发中，然而桌面级机械臂驱动系统一般采用舵机或伺服电机作为执行件，前者成本低，精度低，驱动系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统，其特征在于：包括上位机，该上位机耦合用于运动学解算的算法控制器；

2.根据权利要求1所述的基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统，其特征在于：上位机包括电脑、移动客户端、云端或摇杆中的一种或几种；

3.根据权利要求1所述的基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统，其特征在于：算法控制器采用STM32F405RGT6微控制器；

4.根据权利要求1所述的基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统，其特征在于：第二微控制器采用ESP32-PICO-D4微控制器；

5.根据权利要求1所述的基于闭环步进电机的机械臂驱动控...

【技术特征摘要】

1.基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统，其特征在于：包括上位机，该上位机耦合用于运动学解算的算法控制器；

2.根据权利要求1所述的基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统，其特征在于：上位机包括电脑、移动客户端、云端或摇杆中的一种或几种；

3.根据权利要求1所述的基于闭环步进电机的机械臂驱动控制系统，其特征在于：算法控制器采用stm32f405rgt6微控制器；

【专利技术属性】
技术研发人员：谢凌波，卢清华，王恺，蒋勉，陈为林，乔健，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：