【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及融合矫正方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、激光雷达、高精地图和组合导航是实现自动驾驶(例如，l4级别自动驾驶等)的关键技术。
2、但是激光雷达、高精地图和组合导航都需要大量的数据和计算资源，成本较高。此外，在一些复杂的环境下，激光雷达、高精地图和组合导航的精度可能会受到影响，难以快速矫正，从而影响自动驾驶汽车的性能。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种融合矫正方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有车辆矫正方案计算量较大的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种融合矫正方法，包括：
3、获取激光雷达采集到的点云数据；
4、根据所述点云数据进行路沿检测，确定路沿之间的感兴趣区域；
5、根据高精地图以及组合导航确定道路边界线，并确定所述感兴趣区域中，位于道路边界线之间的第一子区域；
6、根据所述第一子区域中的点云数据与所述感兴趣区域中的点云数据之间的匹配情况，判断是否需要对车辆航向角进行矫正；
7、在需要对车辆航向角进行矫正的情况下，确定车辆航向的偏差角，并根据所述偏差角修正所述车辆航向角。
8、第二方面，本专利技术提供了一种融合矫正装置，包括：
9、点云获取模块，用于获取激光雷达采集到的点云数据；
10、路沿检测模块，用于根据所述点云数据进行路沿检测，确定路沿之间的感兴趣区域；
11、区
12、判断模块，用于根据所述第一子区域中的点云数据与所述感兴趣区域中的点云数据之间的匹配情况，判断是否需要对车辆航向角进行矫正；
13、矫正模块，用于在需要对车辆航向角进行矫正的情况下，确定车辆航向的偏差角，并根据所述偏差角修正所述车辆航向角。
14、第三方面，本专利技术提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的融合矫正方法。
15、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的融合矫正方法。
16、本专利技术将基于点云数据确定的路沿之间的区域作为感兴趣区域，并利用基于高精地图和组合导航所确定的道路边界线将该感兴趣区域划分为多个子区域，进而利用子区域与感兴趣区域内点云数据之间的匹配情况快速确定是否需要矫正车辆航向角，在需要较正时再确定偏差角，并修正组合导航的车辆航向角。本专利技术可以融合激光雷达、高精地图和组合导航，实现数据融合；利用子区域与感兴趣区域内点云数据之间的匹配情况进行判断，处理方式简单，且可以比较准确地确定是否需要矫正，在需要矫正时再确定偏差角，不需要实时计算偏差角的大小，可以减少处理量；并且，本专利技术主要处理感兴趣区域内的点云数据，不需要处理过多的数据，能够保证数据融合矫正的效率，适用于自动驾驶的场景。此外，本专利技术也不需要使用摄像头，不易受光照、天气等环境影响，也不需要处理大量的图像数据，可以进一步减小处理量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种融合矫正方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子区域中的点云数据与所述感兴趣区域中的点云数据之间的匹配情况，判断是否需要对车辆航向角进行矫正，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述感兴趣区域中的点云数据进行目标检测，识别出所述感兴趣区域中的物体，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据选定物体数量与所述感兴趣区域中的物体数量之间的比值，判断是否需要对车辆航向角进行矫正，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据选定物体数量与所述感兴趣区域中的物体数量之间的比值，判断是否需要对车辆航向角进行矫正，还包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述感兴趣区域中的点云数据进行目标检测，识别出所述感兴趣区域中的物体，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆航向的偏差角，包括：
8.一种融合矫正装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的融合矫正方法。
...【技术特征摘要】
1.一种融合矫正方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子区域中的点云数据与所述感兴趣区域中的点云数据之间的匹配情况，判断是否需要对车辆航向角进行矫正，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述感兴趣区域中的点云数据进行目标检测，识别出所述感兴趣区域中的物体，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据选定物体数量与所述感兴趣区域中的物体数量之间的比值，判断是否需要对车辆航向角进行矫正，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据选定物体数量与...
【专利技术属性】
技术研发人员：张希言，高嵩，许诺，王鹤，
申请(专利权)人：国汽北京智能网联汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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