【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶高精度定位领域，具体涉及一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法及系统。
技术介绍
1、智能化，信息化，数字化是未来交通领域的重要演化方向，不仅能从根本上改善人类出行方式，更拥有着巨大的社会效益。作为感知和定位的关键传感器-激光雷达，可以获取丰富的环境信息。这些环境信息不仅可以用来快速识别当前位置，更能轻松地辨别周围的环境状态。但在实际使用中，由于激光雷的低分辨率，获取的一帧信息存在不同程度的误差。此外，由于大量的激光雷达数据，从中寻找到相似的扫描也需要较多的时间成本。
2、现有的解决方案多将一帧点云数据表示为一个紧凑的结构，通过比较当前扫描点云的结构与数据库中点云结构的相似性来进行快速查找。但由于激光雷达的低分辨率，所获取的紧凑结构总存在不同程度的误差。此外，现有的紧凑结构多使用激光雷达的单一信息，无疑降低了对原始测量的表示程度，从而降低了对真实世界的环境表达能力。在面对大规模的点云数据时，由于传统结构的不充分表示，可能会导致检测失败或错误检测等一系列问题，从而降低激光雷达的效果，最终导致无法满足激光
【技术保护点】
1.一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于，根据载体大小和传感器的型号确定点云信息的有效测量范围。
3.根据权利要求1所述的一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于，确定有效测量范围点云空间的分割结构，并将点云空间进行分割表示，构建点云描述符结构；针对已经确定的分割结构确定描述符的分辨率和分割参数，形成最终描述符空间结构。
4.根据权利要求1所述的一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于，采用以下公式确...
【技术特征摘要】
1.一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于，根据载体大小和传感器的型号确定点云信息的有效测量范围。
3.根据权利要求1所述的一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于，确定有效测量范围点云空间的分割结构，并将点云空间进行分割表示，构建点云描述符结构；针对已经确定的分割结构确定描述符的分辨率和分割参数，形成最终描述符空间结构。
4.根据权利要求1所述的一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于，采用以下公式确定点云信息的有效测量范围：
5.根据权利要求1所述的一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于，根据点云信息的有效测量范围构建描述符分割结构：
6.根据权利要求1所述的一种基于复数理论的激光点云描述符构建方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵祥模，王武祺，闵海根，吴霞，徐志刚，尚旭明，刘占文，王润民，方煜坤，夏森，雷小平，李尧，延昌磊，杨龙，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：
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