【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂的领域，尤其是涉及一种抱顶式机械臂。
技术介绍
1、随着汽车工业和零部件工业的发展，汽车装配线技术水平也有了较大的提高，汽车产品生产最后环节的装配及出厂试验日趋受到重视，这也促进了汽车产品装配、试验工艺及装备技术水平的提高，目前在汽车组装的过程中通过机械臂对汽车进行夹取，以便于将汽车移动至不同工位进行组装加工。
2、相关技术中申请号为202320405239.1的中国专利，提出了一种汽车夹具机械手，包括两个底板，两个所述底板上均固定连接有立柱，两个所述立柱的顶部之间固定连接有横杆，所述横杆上滑动连接有滑块，横杆上开设有与滑块相适配的滑槽，所述滑块的底部固定连接有安装架，所述安装架上转动连接有卷线盘。
3、针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在有以下缺陷：通过滑块带动安装架沿水平方向移动，利用安装架上的机械手本体对零件进行夹持，通过卷线盘和钢丝绳带动机械手本体上下移动，该机械手仅能沿一个路径运输零件，难以将零件运输至处于不同方向的工位，且难以对零件进行翻转。
技术实现思路
1、为了改善以上问题，本申请提供一种抱顶式机械臂。
2、本申请提供的一种抱顶式机械臂采用如下的技术方案：
3、抱顶式机械臂，包括底座，所述底座转动连接有转盘，所述底座设置有用于驱动所述转盘转动的第一转动组件，所述转盘固定连接有支撑座，所述支撑座铰接有第一臂，所述支撑座设置有用于驱动所述第一臂摆动的第一驱动件，所述第一臂远离所述支撑座的一端铰接有第二臂
4、通过采用上述技术方案，利用第一转动组件驱动转盘在底座上转动，转盘上的支撑座带动第一臂、第二臂以及连接块转动，便于两个夹爪朝向待抓取工件所在方位移动，即便于夹爪夹取处于不同方位处的工件，利用第一驱动件便于驱动第一臂摆动，利用第二驱动件便于驱动第二臂摆动，利用第三驱动件便于驱动连接块摆动，便于夹爪从不同方向对工件进行夹取，当两个夹爪移动至工件的两侧后，利用调节组件驱动两个活动柱带动两个夹爪相向移动，即可使得两个夹爪夹紧工件，而后第一臂和第二臂向上摆动即可抬起工件，接着连接块带动安装块摆动，或者利用第二转动组件驱动安装块转动，利于两个夹爪带动工件翻转和转动，便于后续对工件的不同位置进行加工，最后通过转动转盘便于将工件运输至不同方位。
5、可选的，所述第一转动组件包括第一齿环、第一齿轮和第一电机，所述转盘同轴固定连接有轴向沿竖直方向设置的第一转轴，所述第一转轴与所述底座转动连接，所述第一齿环同轴固定连接于所述转盘的周侧处，所述第一齿轮与所述底座转动连接且与所述第一齿环啮合连接，所述第一电机与所述底座固定连接，所述第一电机的输出端与所述第一齿轮同轴固定连接。
6、通过采用上述技术方案，第一电机工作驱动第一齿轮转动，第一齿轮通过第一齿环驱动转盘转动，实现便于驱动转盘转动的效果，便于两个夹爪带动工件移动至不同方位处。
7、可选的，所述第二转动组件包括第二齿环、第二齿轮和第二电机，所述安装块固定连接有第二转轴，所述第二转轴与所述连接块转动连接，所述第二转轴的轴向与所述活动柱的轴向相互垂直，所述第二齿环同轴固定连接于所述第二转轴的周侧处，所述第二齿轮与所述连接块转动连接且与所述第二齿环啮合连接，所述第二电机与所述连接块固定连接，所述第二电机的输出端与所述第二齿轮同轴固定连接。
8、通过采用上述技术方案，第二电机工作驱动第二齿轮转动，第二齿轮通过第二齿环驱动安装块转动，实现便于驱动安装块转动的效果，便于两个夹爪带动工件转动。
9、可选的，所述调节组件包括两个电动推杆，两个所述电动推杆均与所述安装块固定连接，两个所述电动推杆的推杆的轴向相互平行，两个所述活动柱分别与两个所述电动推杆的推杆同轴固定连接，两个所述电动推杆位于两个所述活动柱之间，所述安装块固定连接有两个限位块，所述限位块贯穿开设有限位孔，两个所述活动柱分别穿设于两个所述限位孔且与所述限位孔滑移适配。
10、通过采用上述技术方案，两个电动推杆的推杆同时伸长，使得两个活动柱带动夹爪相互远离，活动柱与限位孔滑移适配，利于活动柱平稳地移动，两个电动推杆的推杆同时收缩，使得两个夹爪相互靠近，便于根据工件的大小调节两个夹爪之间的距离，从而便于两个夹爪移动至工件的两侧对工件进行夹取。
11、可选的，所述夹爪与所述活动柱之间铰接有第一连轴，所述活动柱上设置有气缸，所述气缸与所述活动柱之间铰接有第二连轴，所述气缸的活塞杆和所述夹爪之间铰接有第三连轴，所述第一连轴、所述第二连轴以及所述第三连轴的轴向均沿水平方向设置且与所述活动柱的轴向相互垂直。
12、通过采用上述技术方案，两个气缸的活塞杆同时收缩，使得夹爪绕第一连轴朝向背离安装块的方向摆动，即使得两个夹爪处与打开状态，气缸的活塞杆同时伸长，使得夹爪绕第一连轴朝向靠近安装块的方向摆动，使得两个夹爪处与夹持状态。
13、可选的，所述第一臂和所述支撑座之间铰接有第一销轴，所述第二臂和所述第一臂之间铰接有第二销轴，所述连接块和所述第二臂之间铰接有第三销轴，所述第一销轴、所述第二销轴以及所述第三销轴的轴向均沿水平方向设置且相互平行。
14、通过采用上述技术方案，使得第一臂绕第一销轴上下摆动，第二臂绕第二销轴朝向或背离支撑座转动，便于第一臂和第二臂带动两个夹爪沿水平和竖直方向移动，连接块绕第三销轴朝向或背离支撑座转动，便于控制两个夹爪的朝向，便于夹爪从不同方向对工件进行夹取。
15、可选的，所述第一驱动件设置为第一油缸，所述第一油缸与所述支撑座之间铰接有第一轴，所述第一油缸的活塞杆和所述第一臂之间铰接有第二轴，所述第一轴和所述第二轴的轴向均与所述第一销轴的轴向相互平行。
16、通过采用上述技术方案，第一油缸的活塞杆伸长，使得第一臂向上摆动，第一油缸的活塞杆收缩，使得第一臂向下摆动。
17、可选的，所述第二驱动件设置为第二油缸，所述第二油缸与所述第一臂之间铰接有第三轴，所述第二油缸的活塞杆和所述第二臂的上端之间铰接有第四轴，所述第三轴和所述第四轴的轴向均与所述第一销轴的轴向相互平行，所述第二销轴位于所述第四轴和所述第三销轴之间，所述第二轴位于所述第三轴和所述第二销轴之间。
18、通过采用上述技术方案，第二油缸的活塞杆伸长，使得第二臂的下端朝向支撑座摆动，第二油缸的活塞杆收缩，使得第二臂的下端背离支撑座摆动，第二轴、第三轴、第四轴以及第二销轴的位置分布，使得第一臂和第二臂的受力更合理，利于提高机械臂的结构强度。
19、可选的，所述第三驱动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抱顶式机械臂，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)转动连接有转盘(2)，所述底座(1)设置有用于驱动所述转盘(2)转动的第一转动组件，所述转盘(2)固定连接有支撑座(4)，所述支撑座(4)铰接有第一臂(5)，所述支撑座(4)设置有用于驱动所述第一臂(5)摆动的第一驱动件，所述第一臂(5)远离所述支撑座(4)的一端铰接有第二臂(7)，所述第一臂(5)设置有用于驱动所述第二臂(7)摆动的第二驱动件，所述第二臂(7)的下端处铰接有连接块(9)，所述第二臂(7)设置有用于驱动所述连接块(9)摆动的第三驱动件，所述连接块(9)转动连接有安装块(11)，所述连接块(9)设置有用于驱动所述安装块(11)转动的第二转动组件，所述安装块(11)滑动连接有两个活动柱(13)，所述安装块(11)设置有用于驱动两个所述活动柱(13)沿相向或相背离的方向移动的调节组件，两个所述活动柱(13)上均设置有夹爪(14)。
2.根据权利要求1所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述第一转动组件包括第一齿环(24)、第一齿轮(25)和第一电机(26)，所述转盘(2)同轴固定连接有轴向沿竖直方向
3.根据权利要求1所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述第二转动组件包括第二齿环(27)、第二齿轮(28)和第二电机(29)，所述安装块(11)固定连接有第二转轴(12)，所述第二转轴(12)与所述连接块(9)转动连接，所述第二转轴(12)的轴向与所述活动柱(13)的轴向相互垂直，所述第二齿环(27)同轴固定连接于所述第二转轴(12)的周侧处，所述第二齿轮(28)与所述连接块(9)转动连接且与所述第二齿环(27)啮合连接，所述第二电机(29)与所述连接块(9)固定连接，所述第二电机(29)的输出端与所述第二齿轮(28)同轴固定连接。
4.根据权利要求1所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述调节组件包括两个电动推杆(31)，两个所述电动推杆(31)均与所述安装块(11)固定连接，两个所述电动推杆(31)的推杆的轴向相互平行，两个所述活动柱(13)分别与两个所述电动推杆(31)的推杆同轴固定连接，两个所述电动推杆(31)位于两个所述活动柱(13)之间，所述安装块(11)固定连接有两个限位块(30)，所述限位块(30)贯穿开设有限位孔，两个所述活动柱(13)分别穿设于两个所述限位孔且与所述限位孔滑移适配。
5.根据权利要求1所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述夹爪(14)与所述活动柱(13)之间铰接有第一连轴(32)，所述活动柱(13)上设置有气缸(33)，所述气缸(33)与所述活动柱(13)之间铰接有第二连轴(34)，所述气缸(33)的活塞杆和所述夹爪(14)之间铰接有第三连轴(35)，所述第一连轴(32)、所述第二连轴(34)以及所述第三连轴(35)的轴向均沿水平方向设置且与所述活动柱(13)的轴向相互垂直。
6.根据权利要求1所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述第一臂(5)和所述支撑座(4)之间铰接有第一销轴(6)，所述第二臂(7)和所述第一臂(5)之间铰接有第二销轴(8)，所述连接块(9)和所述第二臂(7)之间铰接有第三销轴(10)，所述第一销轴(6)、所述第二销轴(8)以及所述第三销轴(10)的轴向均沿水平方向设置且相互平行。
7.根据权利要求6所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述第一驱动件设置为第一油缸(15)，所述第一油缸(15)与所述支撑座(4)之间铰接有第一轴(16)，所述第一油缸(15)的活塞杆和所述第一臂(5)之间铰接有第二轴(17)，所述第一轴(16)和所述第二轴(17)的轴向均与所述第一销轴(6)的轴向相互平行。
8.根据权利要求7所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述第二驱动件设置为第二油缸(18)，所述第二油缸(18)与所述第一臂(5)之间铰接有第三轴(19)，所述第二油缸(18)的活塞杆和所述第二臂(7)的上端之间铰接有第四轴(20)，所述第三轴(19)和所述第四轴(20)的轴向均与所述第一销轴(6)的轴向相互平行，所述第二销轴(8)位于所述第四轴(20)和所述第三销轴(10)之间，所述第二轴(17)位于所述第三轴(19)和所述第二销轴(8)之间。
9.根据权利要求8所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述第三驱动件设置为第三油缸(21)，...
【技术特征摘要】
1.一种抱顶式机械臂，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)转动连接有转盘(2)，所述底座(1)设置有用于驱动所述转盘(2)转动的第一转动组件，所述转盘(2)固定连接有支撑座(4)，所述支撑座(4)铰接有第一臂(5)，所述支撑座(4)设置有用于驱动所述第一臂(5)摆动的第一驱动件，所述第一臂(5)远离所述支撑座(4)的一端铰接有第二臂(7)，所述第一臂(5)设置有用于驱动所述第二臂(7)摆动的第二驱动件，所述第二臂(7)的下端处铰接有连接块(9)，所述第二臂(7)设置有用于驱动所述连接块(9)摆动的第三驱动件，所述连接块(9)转动连接有安装块(11)，所述连接块(9)设置有用于驱动所述安装块(11)转动的第二转动组件，所述安装块(11)滑动连接有两个活动柱(13)，所述安装块(11)设置有用于驱动两个所述活动柱(13)沿相向或相背离的方向移动的调节组件，两个所述活动柱(13)上均设置有夹爪(14)。
2.根据权利要求1所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述第一转动组件包括第一齿环(24)、第一齿轮(25)和第一电机(26)，所述转盘(2)同轴固定连接有轴向沿竖直方向设置的第一转轴(3)，所述第一转轴(3)与所述底座(1)转动连接，所述第一齿环(24)同轴固定连接于所述转盘(2)的周侧处，所述第一齿轮(25)与所述底座(1)转动连接且与所述第一齿环(24)啮合连接，所述第一电机(26)与所述底座(1)固定连接，所述第一电机(26)的输出端与所述第一齿轮(25)同轴固定连接。
3.根据权利要求1所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述第二转动组件包括第二齿环(27)、第二齿轮(28)和第二电机(29)，所述安装块(11)固定连接有第二转轴(12)，所述第二转轴(12)与所述连接块(9)转动连接，所述第二转轴(12)的轴向与所述活动柱(13)的轴向相互垂直，所述第二齿环(27)同轴固定连接于所述第二转轴(12)的周侧处，所述第二齿轮(28)与所述连接块(9)转动连接且与所述第二齿环(27)啮合连接，所述第二电机(29)与所述连接块(9)固定连接，所述第二电机(29)的输出端与所述第二齿轮(28)同轴固定连接。
4.根据权利要求1所述的抱顶式机械臂，其特征在于：所述调节组件包括两个电动推杆(31)，两个所述电动推杆(31)均与所述安装块(11)固定连接，两个所述电动推杆(31)的推杆的轴向相互平行，两个所述活动柱(13)分别与两个所述电动推杆(31)的推杆同轴固定连接，两个所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈国章，
申请(专利权)人：湖北晶鸿科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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