【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，具体地，涉及一种用于血管介入的多导丝递送装置及递送系统。
技术介绍
1、心血管疾病是全世界死亡人数最高的疾病，约占所有死因总人数的三分之一。经皮冠状动脉介入手术是治疗血管疾病的最常见方法。介入医生根据dsa造影图像和经验将导丝和导管从患者的股动脉或桡动脉递送到病灶位置。然后，根据患者病情，通过导丝来疏通病灶或者引导球囊导管植入支架。在手术过程中，医生需要穿着铅衣来阻挡射线辐射伤害。然而，为了更灵活的操作手术器械，他们的面部和手臂仍然暴露在辐射中。长期的负重手术和辐射伤害导致医生患上颈椎疾病和癌症的可能性大大增加。
2、主从式血管介入手术机器人系统的开发，彻底阻断了医生受到射线辐射的伤害，并减轻医生的负担。介入医生可以在手术室外通过实时监控数据和造影图像中手术器械的位置，然后操作主手进而控制从机器人来递送导丝和导管。目前，一些科研机构开发了多款血管介入手术机器人。尽管上述机器人系统验证了相关功能性，但大多只能输送单根导丝和导管。面对复杂血管病变，如分叉病变等，这些机器人系统具有局限性。在一些临床情景中，介入医生会协同递送导丝和导管，甚至是同时操作双导丝。介入医生需要操作一根导丝进入到分支血管的狭窄病变位置，然后进行支架释放。但主血管也有狭窄病变，这意味着只对分支血管进行导丝操作，会加重主血管病变。为避免上述问题，医生会在主血管和分支血管同时放置两根导丝。因此，多导丝协同递送是完善血管介入手术机器人系统的重要内容之一。
3、此外，导丝等手术器械在血管中运动时会产生接触力，当接触力达
4、基于对现有血管介入机器人的研究发现，为完成递送和力反馈功能，大多设计的结构冗长，为介入医生的操作增加了工作量。因此，研制一款功能完备，能完成多导丝递送和具备力反馈功能的血管介入手术机器人具有广泛的研发和应用前景。
5、经过对现有技术的检索发现，中国专利技术专利cn202111186204.5，名称为：“一种微创血管介入手术机器人导丝旋捻装置”，能够实现导丝的递送运动和旋捻运动的解耦。其不足之处在于只能完成对单一的递送，无法完成完整的手术操作。
6、进一步检索中发现，中国专利技术专利cn202110858609.2，名称为：“血管介入用的导丝/导管递送装置及其使用方法及血管介入手术机器人”，实现导丝/导管的独立绕轴旋转和轴向移动。其不足之处一方面无法处理复杂血管病变，不能同时递送多根导丝及球囊导管，另一方面为缺乏力反馈功能。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种用于血管介入的多导丝递送装置及递送系统。
2、根据本专利技术的一个方面，提供一种用于血管介入的多导丝递送装置，包括：
3、丝杠滑台；
4、底板，固定在所述丝杠滑台上；
5、造影导管引导套管，固定在所述底板上，造影导管穿过所述造影导管引导套管；
6、导管平移电机，设在所述丝杠滑台的一端，所述导管平移电机驱动所述丝杠滑台带动所述造影导管平移；
7、造影导管旋转机构，固定在所述底板上，所述造影导管旋转机构与所述造影导管的末端连接，所述造影导管旋转机构驱动所述造影导管旋转；
8、对称设置在所述底板上的第一导丝递送机构和第二导丝递送机构，所述第一导丝递送机构驱动第一导丝进行平移和旋转运动，所述第二导丝递送机构驱动第二导丝进行平移和旋转运动；
9、所述第一导丝递送机构和所述第二导丝递送机构上均设有力反馈机构，所述力反馈机构用于获取在导丝递送过程中与血管壁的接触力。
10、可选地，所述第一导丝递送机构或所述第二导丝递送机构包括：
11、导丝递送底板，固定在所述底板上，所述导丝递送底板具有框型结构；
12、导丝夹持模块，位于所述导丝递送底板的框型结构内部，其两端分别固定有第一空心轴和第二空心轴，所述第一空心轴穿过所述框型结构的一端，所述第二空心轴穿过所述框型结构的另一端；
13、导丝旋转齿轮副，固定在所述第一空心轴上；
14、导丝旋转电机，固定在所述导丝递送底板上，所述导丝旋转电机与所述导丝旋转齿轮副连接。
15、可选地，所述力反馈机构包括扭矩传感器底座和扭矩传感器，所述扭矩传感器底座固定于所述底板上，所述扭矩传感器设于所述扭矩传感器底座上；
16、所述第一导丝递送机构或所述第二导丝递送机构还包括：
17、导丝平移齿轮副，固定在所述第二空心轴上；
18、导丝平移电机，固定在所述扭矩传感器底座上；
19、所述扭矩传感器的一端与所述导丝平移齿轮副连接，另一端通过同步带与所述导丝平移电机连接。
20、可选地，所述导丝夹持模块包括：
21、导丝夹持模块底座，固定在所述底座上，所述导丝夹持模块底座的内部具有空腔；
22、摩擦轮连接模块，设于所述导丝夹持模块底座的上方，所述摩擦轮连接模块的下方中间设有第一摩擦轮；
23、第二摩擦轮，位于所述导丝夹持模块底座的空腔内，所述第二摩擦轮与所述第一摩擦轮相啮合；所述第二摩擦轮与所述导丝平移齿轮副通过锥齿轮副连接；
24、导杆，分别位于所述第一摩擦轮的两侧，所述导杆沿所述摩擦轮连接模块的宽度方向穿过所述摩擦轮连接模块；
25、弹簧，套设于所述导杆的一端，所述弹簧用于自适应调整所述第二摩擦轮与所述第一摩擦轮的夹持力，以适应不同外径的导丝。
26、可选地，所述造影导管旋转机构包括：
27、连接板，固定在所述底板上；
28、导管旋转电机，固定在所述连接板上；
29、第一齿轮，固定在所述导管旋转电机的输出端；
30、y型阀，通过上盖板和下盖板固定在所述连接板上方；
31、第二齿轮，与所述y型阀的末端相连接。
32、可选地，所述造影导管的末端通过鲁尔接头与所述y型阀连接。
33、根据本专利技术的另一方面，提供一种用于血管介入的多导丝递送系统，所述系统包括：主手装置、控制装置和上述的用于血管介入的多导丝递送装置；
34、所述控制装置根据造影图像和所述接触力，分别发出控制所述导管平移电机、所述造影导管旋转机构、所述第一导丝递送机构和所述第二导丝递送机构运行的驱动信号；
35、根据所述驱动信号，操控所述主手装置执行相应的操作。
36、可选地，导引导丝设于所述第一导丝递送机构或所述第二导丝递送机构上，所述控制装置根据造影图像和所述接触力，发出将所述造影导管和所述导引导丝递送到血管分叉病变的主分支处的驱动信号。
37、可选地，两根治疗导丝分别设于所述第一导丝递送机构本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述第一导丝递送机构或所述第二导丝递送机构包括：
3.根据权利要求2所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述力反馈机构包括扭矩传感器底座和扭矩传感器，所述扭矩传感器底座固定于所述底板上，所述扭矩传感器设于所述扭矩传感器底座上；
4.根据权利要求3所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述导丝夹持模块包括：
5.根据权利要求1所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述造影导管旋转机构包括：
6.根据权利要求5所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述造影导管的末端通过鲁尔接头与所述Y型阀连接。
7.一种用于血管介入的多导丝递送系统，其特征在于，包括：主手装置、控制装置和权利要求1-6任一项所述的用于血管介入的多导丝递送装置；
8.根据权利要求7所述的用于血管介入的多导丝递送系统，其特征在于，导引导丝设于所述第一导丝递送机构或所述第二导丝
9.根据权利要求7所述的用于血管介入的多导丝递送系统，其特征在于，两根治疗导丝分别设于所述第一导丝递送机构和所述第二导丝递送机构上，所述控制装置根据造影图像和接触力，发出将两根治疗导丝分别递送至血管分叉病变的两个分支处的驱动信号。
10.根据权利要求7所述的用于血管介入的多导丝递送系统，其特征在于，所述主手装置包括第一主手装置和第二主手装置，所述第一主手装置用于执行导管递送操作，所述第二主手装置用于执行双导丝递送操作。
...【技术特征摘要】
1.一种用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述第一导丝递送机构或所述第二导丝递送机构包括：
3.根据权利要求2所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述力反馈机构包括扭矩传感器底座和扭矩传感器，所述扭矩传感器底座固定于所述底板上，所述扭矩传感器设于所述扭矩传感器底座上；
4.根据权利要求3所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述导丝夹持模块包括：
5.根据权利要求1所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述造影导管旋转机构包括：
6.根据权利要求5所述的用于血管介入的多导丝递送装置，其特征在于，所述造影导管的末端通过鲁尔接头与所述y型阀连接。
7.一种用于血管介入的多导丝递送系统，其特征在...
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