【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗机器人，具体而言，涉及一种医疗机器人主手及医疗机器人。
技术介绍
1、医疗机器人是一种智能化的机器人系统，通过结合机器人技术、人工智能和医学知识，为医疗机构和患者提供全面的医疗服务。
2、目前，医疗机器人系统通常是由操作员通过医疗机器人主手直接控制的，对于如手术器械执行端是否有效夹持物体等操作需依靠操作员的经验和技能水平进行判断，即，经验丰富的操作员可以根据视觉图像及自身的丰富经验来判断操作的手术器械执行端等设备是否有效执行，使得机器人主手的操作对操作员技能水平要求较高，机器人主手的操作难度较大。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是：如何降低机器人主手的操作对操作员技能水平要求较高的问题。
2、为解决上述问题，一方面，本专利技术提供一种医疗机器人主手，包括壳体、安装于所述壳体并具有开合角度的手柄驱动结构、阻尼座、滑动座和用于与手术器械执行端的力矩传感器通信连接的阻尼座驱动结构，所述阻尼座驱动结构安装于所述壳体，所述阻尼座和所述滑动座分别位于所...
【技术保护点】
1.一种医疗机器人主手，其特征在于，包括壳体(1)、安装于所述壳体(1)并具有开合角度的手柄驱动结构(2)、阻尼座(3)、滑动座(4)和用于与手术器械执行端的力矩传感器通信连接的阻尼座驱动结构(5)，所述阻尼座驱动结构(5)安装于所述壳体(1)，所述阻尼座(3)和所述滑动座(4)分别位于所述壳体(1)的前后两端，所述手柄驱动结构(2)与所述滑动座(4)驱动连接，并用于驱动所述滑动座(4)沿所述壳体(1)的前后方向移动，所述阻尼座驱动结构(5)与所述阻尼座(3)驱动连接，并用于驱动所述阻尼座(3)沿所述壳体(1)的前后方向移动，当捏合所述手柄驱动结构(2)使得所述滑动座...
【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人主手，其特征在于，包括壳体(1)、安装于所述壳体(1)并具有开合角度的手柄驱动结构(2)、阻尼座(3)、滑动座(4)和用于与手术器械执行端的力矩传感器通信连接的阻尼座驱动结构(5)，所述阻尼座驱动结构(5)安装于所述壳体(1)，所述阻尼座(3)和所述滑动座(4)分别位于所述壳体(1)的前后两端，所述手柄驱动结构(2)与所述滑动座(4)驱动连接，并用于驱动所述滑动座(4)沿所述壳体(1)的前后方向移动，所述阻尼座驱动结构(5)与所述阻尼座(3)驱动连接，并用于驱动所述阻尼座(3)沿所述壳体(1)的前后方向移动，当捏合所述手柄驱动结构(2)使得所述滑动座(4)向前移动至手术器械执行端处于夹持位置时，所述力矩传感器触发，所述阻尼座驱动结构(5)驱动所述阻尼座(3)对所述滑动座(4)施加向后的作用力。
2.根据权利要求1所述的医疗机器人主手，其特征在于，所述阻尼座驱动结构(5)包括阻尼电机(51)、相啮合的蜗轮(52)和蜗杆、阻尼齿轮(53)和齿条(54)，所述阻尼电机(51)用于与所述力矩传感器通信连接，并安装于所述壳体(1)的底部，所述阻尼电机(51)的输出端与所述蜗杆驱动连接，所述齿条(54)安装于所述阻尼座(3)的底部并与所述阻尼齿轮(53)啮合，所述阻尼齿轮(53)与所述涡轮(52)同轴并安装于所述壳体(1)的底部，且所述阻尼齿轮(53)和所述涡轮(52)相邻的轴向端面贴合，并通过所述轴向端面间的摩擦力同步转动。
3.根据权利要求2所述的医疗机器人主手，其特征在于，所述阻尼座(3)包括座本体(31)和阻尼座轴(32)，所述齿条(54)安装于所述座本体(31)上，所述座本体(31)上设置有螺纹孔，所述滑动座(4)上设置有通孔，所述阻尼座轴(32)的一端通过所述螺纹孔与所述座本体(31)螺纹连接，另一端与所述通孔滑动连接。
4.根据权利要求3所述的医疗机器人主手...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓伟，裴炎义，袁宝武，朱妍，冯海生，苏衍宇，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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