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本发明提供了一种医疗机器人主手及医疗机器人，涉及医疗机器人技术领域。医疗机器人主手包括壳体、安装于壳体并具有开合角度的手柄驱动结构、阻尼座、滑动座和用于与手术器械执行端的力矩传感器通信连接的阻尼座驱动结构，阻尼座和滑动座分别位于壳体的前后两...
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