本公开涉及一种脱钩器组件以及应用其的有缆水下机器人自动脱钩器。所述自动脱钩器包括固定机构和运动机构；固定机构用于承载和安装运动机构，运动机构包括由止动、推杆和吊钩三套组件，通过在船板上或岸上调整自动脱钩器内拉伸弹簧的位置，改变运动机构的配合状态，进一步来控制自重吊钩的张开和闭合；当进行ROV下水放置作业时，ROV着水漂浮后，脱钩器中的自重吊钩可实现自动张开，与ROV吊钩脱离卡合；当进行ROV回收打捞作业时，脱钩器中的自重吊钩与ROV吊钩接触后可实现自动闭合而卡合。应用所述自动脱钩器后，再无需潜水员下水配合吊装装置进行ROV取钩和上钩工作，全面解决了设备入海下放、回收时无法实现自动脱钩和上钩的问题。
【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种应用于rov机器人自动脱钩装置，用于实现有缆水下机器人的自动脱钩和上钩。
技术介绍
1、有缆遥控水下机器人(rov)是海洋资源开发和海洋工程搭建以及海洋环境保护作业的主要利器。rov的最大特点是通过脐带缆连接水面支持设备与rov，操作人员在水面或岸边通过遥控装置操纵rov作业。rov可通过母船获得源源不断的能量，能在水下进行长时间的作业。
2、rov在进行下水放置和回收打捞作业时，大都需要配合潜水员人力在水下，将rov和吊装装置取钩和放钩，这无疑增加了人力成本以及水下作业的安全隐患。因此，已有技术人员开始研究水下机器人用脱钩器，如cn211139532u公开的一种水下机器人用脱钩器。这种脱钩器包括壳体，壳体的内侧转动安装有转动杆，转动杆的下侧连接有锁定环，壳体的上侧设有锁扣，锁扣的下侧连接有连接杆，壳体的内侧安装有固定块，壳体的下侧安装有滑杆，滑杆的上端滑动安装有定位杆，锁定环的右侧上端安装有定位块，连接杆的外侧设有外螺纹。这种脱钩器无需操作人员手动进行脱钩操作，减小了操作人员的工作强度，但是仍然存在以下不足：1、脱钩器采用电控元件作为驱动源，在潮湿、易腐蚀的恶劣环境下设备可靠性差，电路元件易损坏，进而影响脱钩器的正常工作；2、脱钩器只实现了对机器人的脱钩释放，缺少对机器人的回收打捞的功能，工作人员仍需潜水上钩实现回收打捞机器人，降低了工作效率。
3、所以专利技术一种适用于在海洋常规作业时，在操作人员完全不下水的情况下，即可实现对rov下水放置和回收打捞两者功能集一身的自动脱钩器很有必要。</p>
技术实现思路
1、为了解决
技术介绍
中存在的技术问题，本公开提出了一种脱钩器组件以及应用其的有缆水下机器人自动脱钩器，本公开给出的方案目的在于实现rov下水放置和回收打捞的海洋作业时，能够简单方便地脱钩、上钩，无需潜水员下水配合吊装装置进行取钩和上钩工作，节约成本，提升工作效率。
2、本公开所述的脱钩器组件，包括固定机构：
3、所述固定机构包括固定体一51、固定体二52、脱钩器吊钩55、缆线固定块56、正时姿态调整滚轮57和支撑限位板10，如图1所示；
4、支撑限位板10两侧设置有第一翻边10-02，分别插入到两个固定体一51的第一l形凸台51-04上，对两个固定体一51起限位固定的作用，结合图1、图3和图5(d)所示；
5、固定体二52的下端设置有两个第二l形凸台52-06，分别嵌入到两个固定体一51下端的l形凹槽51-06中，结合图1、图2和图5(d)所示；
6、固定体一51上端设置有第三凹槽51-01和第七通孔51-02，脱钩器吊钩55下端设置有第十二通孔55-02，将脱钩器吊钩55下端插入第三凹槽51-01后，第四拉铆螺栓54穿过第七通孔51-02、第十二通孔55-02将固定体一51与脱钩器吊钩55连接在一起，结合图1和图5(c)所示；
7、两个第四螺栓30穿过固定体二52设置的第三螺纹通孔52-01，与缆线固定块56设置的两个第四螺纹孔56-01连接，结合图1、图2和图5(b)所示；
8、固定体一51的第四凹槽51-03中安装有正时姿态调整滚轮57，其上设置有第十三通孔57-01，第三拉铆螺栓53穿过固定体一51设置的第八通孔51-05、第十三通孔57-01将固定体一51与正时姿态调整滚轮57连接在一起，正时姿态调整滚轮57用于使rov吊钩201稳定进入自动脱钩器内部，结合图1、图5(c)、(d)和图9所示。
9、进一步地，所述脱钩器组件还包括运动机构，所述运动机构具有吊钩组件，
10、结合图2、图5(b)和图8所示，所述吊钩组件包括自重吊钩6、转轴固定块7、转轴8和连接杆9；
11、第一螺栓18穿过转轴固定块7设置的第一螺纹通孔7-01，与固定体二52设置的第三螺纹孔52-04连接，第二螺栓21穿过固定体二52设置的第四螺纹通孔52-05，与转轴固定块7设置的第二螺纹孔7-02连接；
12、转轴固定块7、自重吊钩6分别设置有第四通孔7-03、第三通孔6-03，转轴8穿过第四通孔7-03、第三通孔6-03将转轴固定块7和自重吊钩6连接到一起；
13、下推杆16、上推杆17分别穿过自重吊钩6上设置的第一通孔6-01、第二通孔6-02；
14、自重吊钩6上设置有第二凹槽6-04，用以对放置在其中的连接杆9进行限位，使其只能左右运动而不发生扭转。
15、进一步地，所述运动机构还包括推杆组件；
16、结合图2、图5(b)、图6(a)、(b)和图8所示，所述推杆组件包括推杆推块13、弹簧14和推杆15；
17、推杆推块13的槽二32内放置有止动销12，槽四34内放置有滑动销二11；
18、推杆推块13中部设置有卡槽28，能够嵌入支撑限位板10设置的轨道槽一36，使得推杆推块13能够在支撑限位板10上左右滑动；
19、第二拉铆螺栓26穿过推杆推块13两端设置的第六通孔29；
20、固定体二52上设置有第九通孔52-02，第一拉铆螺栓20穿过垫片19中间的通孔以及第九通孔52-02，将固定体二52和垫片19连接到一起；
21、弹簧14右端与第一拉铆螺栓20连接，其左端与第二拉铆螺栓26连接；
22、推杆15的上端设置有第二翻边15-01，其下端设置有圆环15-02，推杆15的杆身穿过固定体二52设置的第十通孔52-03后，上端穿过弹簧14中心，将第二翻边15-01卡在推杆推块13设置的槽一31中，下端穿过连接杆9设置的第五通孔9-01，将圆环15-02卡在连接杆9设置的圆槽9-02中。
23、本公开的第二个方面，给出了一种有缆水下机器人自动脱钩器，除应用前述脱钩器组件外，还包括止动组件；
24、结合图3、图4和图7所示，所述止动组件包括滑动销一1、止推开关2、支撑块3、固定支撑座4和推块5；
25、两个第三螺栓25分别穿过支撑限位板10设置的第二螺纹通孔10-01，与固定支撑座4设置的第一螺纹孔4-01连接。止推开关2、支撑块3和推块5放置在固定支撑座4的第一凹槽4-02中，其中止推开关2、推块5的下端分别插入到第一凹槽4-02底面上设置的轨道槽二37、轨道槽三38中，止推开关2的上端插入到支撑块3设置的十字槽3-01中，同时还支撑着插入十字槽3-01中的滑动销一1。
26、进一步地，结合图3和图10所示，支撑限位板10上设置有与轨道槽一36相互连通的矩形槽22，当弹簧14处于自然状态ⅰ0位置时，垂直贯穿矩形槽22中心的矩形槽中线24，与止动组件中滑动销一1、止推开关2和支撑块3三个零件的中心线处于对齐状态；结合图12和图13所示，当推动推杆15，使弹簧14拉伸至ⅰ2位置时，推杆推块13中槽二32内的止动销12自由落体，卡滞在限位支撑板10上的矩形槽22中，使推杆组件停止运动，此时止动组件中滑动销一1本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种脱钩器组件，包括固定机构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种脱钩器组件，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种脱钩器组件，其特征在于：
4.一种有缆水下机器人自动脱钩器，应用权利要求3所述脱钩器组件，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种有缆水下机器人自动脱钩器，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种有缆水下机器人自动脱钩器，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的一种有缆水下机器人自动脱钩器，其特征在于：推杆组件中，手推动推杆(15)，弹簧(14)左端被拉伸，推杆推块(13)沿着轨道槽一(36)在支撑限位板(10)上移动。推杆推块(13)、弹簧(14)左端、推杆(15)、滑动销二(11)和止动销(12)五者的左右运动同步。
8.根据权利要求7所述的一种有缆水下机器人自动脱钩器，其特征在于：所述固定机构中设置ROV缆线(202)，ROV缆线(202)由固定支撑板(10)上的缆线孔(23)和两个缆线固定块(56)进行限位，ROV缆线(202)用于引导自动脱钩器捕捉ROV吊钩(201)。
9.一种应用权利要求4至8中所述任一种有缆水下机器人自动脱钩器，下水放置ROV的方法，包括以下步骤：
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【技术特征摘要】
1.一种脱钩器组件，包括固定机构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种脱钩器组件，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种脱钩器组件，其特征在于：
4.一种有缆水下机器人自动脱钩器，应用权利要求3所述脱钩器组件，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种有缆水下机器人自动脱钩器，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种有缆水下机器人自动脱钩器，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的一种有缆水下机器人自动脱钩器，其特征在于：推杆组件中，手推动推杆(15)，弹簧(14)左端被拉...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宝金，许明杰，任福深，韩瑞，向玲兵，张文瑞，袁宏，
申请(专利权)人：东北石油大学，
类型：发明
国别省市：
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