【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人，尤其涉及一种巡检路径自动规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、变电站设备巡检机器人以自主或遥控的方式，在无人值守或少人值守的变电站对室外高压设备进行巡检，可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象。可以根据操作人员在基站的任务操作或预先设定的任务，自动进行变电站内的全局路径规划，通过携带的各种传感器，完成变电站设备的图像巡检、设备仪表的自动识别、一次设备的红外检测等，并记录设备信息，提供异常报警。
2、目前常见的导航方式有电磁导航、惯性导航、视觉导航、差分gps导航等等。电磁导航基于磁轨迹和路面特殊布置的无线射频识别(rfid)标签，实现巡检机器人的最优路径规划和双向行走，铺设大面积磁条施工复杂，干扰变电站正常作业。惯性导航技术简单，但有累积误差，长时间工作稳定性差。完全依靠视觉导航，算法复杂且对处理器性能要求太高，同时由于变电站中设备外形单一，识别难度大。变电站强磁场干扰gps信号，依靠gps定位稳定性差。其他导航方法也存在精度低、稳定性差的问题，同时无法实现对临时巡检任务进行插...
【技术保护点】
1.一种巡检路径自动规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种巡检路径自动规划方法，其特征在于，所述获取变电站监控系统中所检测得到的异常点，具体为：
3.如权利要求2所述的一种巡检路径自动规划方法，其特征在于，所述获取巡检机器人实时发送的当前巡检路径及其移动轨迹，并根据预设的变电站内部三维模型，得到所述巡检机器人在预设的变电站内部三维模型中的位置，具体为：
4.如权利要求3所述的一种巡检路径自动规划方法，其特征在于，所述根据所述异常点的变电站区域在预设的变电站内部三维模型中的位置，计算得到当前所述巡检机器人所在巡检点与...
【技术特征摘要】
1.一种巡检路径自动规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种巡检路径自动规划方法，其特征在于，所述获取变电站监控系统中所检测得到的异常点，具体为：
3.如权利要求2所述的一种巡检路径自动规划方法，其特征在于，所述获取巡检机器人实时发送的当前巡检路径及其移动轨迹，并根据预设的变电站内部三维模型，得到所述巡检机器人在预设的变电站内部三维模型中的位置，具体为：
4.如权利要求3所述的一种巡检路径自动规划方法，其特征在于，所述根据所述异常点的变电站区域在预设的变电站内部三维模型中的位置，计算得到当前所述巡检机器人所在巡检点与所述异常点之间距离，并根据所述距离将所述异常点添加至巡检机器人的巡检路径中，具体为：
5.如权利要求4所述的一种巡检路径自动规划...
【专利技术属性】
技术研发人员：张英，陈赟，李端姣，陈浩，贾子然，刘建明，梁永超，李雄刚，郭军杰，江智聪，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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