【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人的，尤其涉及一种移动机器人的避障方法及系统。
技术介绍
1、随着科技的发展，移动机器人应用于工业或者生活中，移动机器人内置有集尘器和清洁刷，并通过集尘器和清洁刷收集可吸附物，比如部分垃圾。在现有技术中，移动机器人通过激光雷达扫描移动机器人在移动过程中的障碍物，并针对障碍物进行规避动作，可是，有部分障碍物是属于可吸附物，并不影响移动机器人的移动，而现有的移动机器人依然需要规避可吸附物，导致移动机器人的避障路径不够完善。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种移动机器人的避障方法及系统，针对障碍物进行分类，并对可通过障碍物允许通过，从而基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，以便于进一步完善避障路径，进而便于根据避障路径以及不可通过障碍物调控移动机器人的移动方向，提高了移动机器人的避障能力以及完善避障路径，同时，根据可通过障碍物定义可吸附物；根据可吸附物调控移动机器人的吸收动力，并在沿着避障路径的移动下对可吸附物进行回收，以便于实现对可通过障碍物进行回收，保证了避障路径的清洁。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种移动机器人的避障方法，应用于移动机器人；
3、所述移动机器人的避障方法，包括：
4、实时获取移动机器人在在移动过程中的地面图像；
5、基于地面图像进行轮廓划分，并形成多个轮廓区域；
6、对多个轮廓区域进行识别，并确定可通过障碍物以
7、基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径；
8、根据避障路径以及不可通过障碍物调控移动机器人的移动方向；
9、根据可通过障碍物定义可吸附物；
10、根据可吸附物调控移动机器人的吸收动力，并在沿着避障路径的移动下对可吸附物进行回收。
11、可选的，所述实时获取移动机器人在在移动过程中的地面图像，包括：
12、获取移动机器人的状态；
13、在移动机器人处于移动状态时，标记移动机器人在当前路径的当前位置；
14、基于当前位置以及周边距离进行实时探测，以获取移动机器人移动过程中的地面图像，其中，根据移动机器人的移动速度调控周边距离。
15、可选的，所述基于地面图像进行轮廓划分，并形成多个轮廓区域，包括：
16、获取地面图像；
17、基于地面图像进行轮廓划分，此时，对地面图像进行线条勾勒，并凸显地面图像中的物体轮廓；
18、将地面图像中的各轮廓进行对应拟合，以形成多个轮廓区域，此时，多个轮廓区域之间相互独立；
19、将多个轮廓区域进行边界优化，并针对各轮廓区域的边界进行线条的柔顺处理。
20、可选的，所述对多个轮廓区域进行识别，并确定可通过障碍物以及不可通过障碍物，包括：
21、获取多个轮廓区域；
22、基于多个轮廓区域进行同步识别，此时，多个轮廓区域分别输入对应的识别子模块，在对应的识别子模块输出类型结果；
23、定位多个轮廓区域，并针对多个轮廓区域设定位置因素；
24、根据类型结果以及位置因素确定可通过障碍物以及不可通过障碍物，此时，类型结果为障碍物的初步评估，进一步需要配合类型结果、位置因素以及轮廓区域中的高度特征的结合下确定可通过障碍物以及不可通过障碍物。
25、可选的，所述基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，包括：
26、获取可通过障碍物；
27、基于可通过障碍物所在的区域定义为新增区域；
28、关联新增区域和原有的移动路径；
29、基于原有的移动路径与新增区域形成新增通道；
30、基于新增通道描绘新增路径；
31、将新增路径与原有的移动路径中与该新增路径相对于的参考路径之间进行路径长度比较。
32、可选的，所述基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，还包括：
33、若新增路径的路径长度小于原有的移动路径中与该新增路径相对于的参考路径的路径长度，则将新增路径替换参考路径；
34、基于新增路径与原有的移动路径规划避障路径；
35、在避障路径中，针对新增路径的部分触发移动机器人的吸附，同时，基于新增路径中可通过障碍物的排布调整移动机器人的吸附力的梯级。
36、可选的，所述根据避障路径以及不可通过障碍物调控移动机器人的移动方向，包括：
37、定位避障路径；
38、将不可通过障碍物定位至避障路径的外周，并基于多个不可通过障碍形成不允许通过路径；
39、定位避障路径与不允许通过路径之间的边界；
40、优化该边界，并基于该边界预留安全区域，其中，安全区域为边界的扩展区域；
41、基于避障路径以及不可通过障碍物调控移动机器人的移动方向，使得移动机器人在该移动方向自主避让不可通过障碍物。
42、可选的，所述根据可通过障碍物定义可吸附物，包括：
43、获取可通过障碍物；
44、基于可通过障碍物进行外形识别，并确定障碍物所对应的物品种类；
45、基于障碍物所对应的物品种类以及该物品种类所对应的吸附力定义可吸附物。
46、可选的，所述根据可吸附物调控移动机器人的吸收动力，并在沿着避障路径的移动下对可吸附物进行回收，包括：
47、基于可通过障碍物的外形明确待吸附区域；
48、基于待吸附区域明确对应的区域面积；
49、基于区域面积以及可通过障碍物所对应的物品种类调控移动机器人的吸收动力，此时，根据区域面积以及可通过障碍物所对应的物品种类匹配对应的吸收动力；
50、监控移动机器人在沿着避障路径的移动，若移动机器人的前方具有可吸附物，则沿着避障路径行驶，并在避障路径的行驶过程中对可吸附物进行回收。
51、另外，本专利技术实施例还提供了一种移动机器人的避障系统，所述移动机器人的避障系统包括：
52、获取模块，用于实时获取移动机器人在在移动过程中的地面图像；
53、划分模块，用于基于地面图像进行轮廓划分，并形成多个轮廓区域；
54、识别模块，用于在对多个轮廓区域进行识别，并确定可通过障碍物以及不可通过障碍物；
55、路径模块，用于基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径；
56、移动方向模块，用于根据避障路径以及不可通过障碍物调控移动机器人的移动方向；
57、定义模块，用于根据可通过障碍物定义可吸附物；
58、回收模块，用于根据可吸附物调控移动机器人的吸收动力，并在沿着避障路径的移动下对可吸附物进行回收。
59、在本专利技术实施例中，通过本专利技术实施例中的方法，实时获取移动机器人在在移动过程中的地面图像；基于地面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动机器人的避障方法，其特征在于，应用于移动机器人；
2.根据权利要求1所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述实时获取移动机器人在在移动过程中的地面图像，包括：
3.根据权利要求2所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述基于地面图像进行轮廓划分，并形成多个轮廓区域，包括：
4.根据权利要求3所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述对多个轮廓区域进行识别，并确定可通过障碍物以及不可通过障碍物，包括：
5.根据权利要求4所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，包括：
6.根据权利要求5所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，还包括：
7.根据权利要求6所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述根据避障路径以及不可通过障碍物调控移动机器人的移动方向，包括：
8.根据权利要求7所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述根据可通过障碍物定义可吸附物，包括：
9.根据权
10.一种移动机器人的避障系统，其特征在于，所述移动机器人的避障系统应用于如权利要求1-9中任一所述的移动机器人的避障方法，所述移动机器人的避障系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的避障方法，其特征在于，应用于移动机器人；
2.根据权利要求1所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述实时获取移动机器人在在移动过程中的地面图像，包括：
3.根据权利要求2所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述基于地面图像进行轮廓划分，并形成多个轮廓区域，包括：
4.根据权利要求3所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述对多个轮廓区域进行识别，并确定可通过障碍物以及不可通过障碍物，包括：
5.根据权利要求4所述的移动机器人的避障方法，其特征在于，所述基于可通过障碍物以及原有的移动路径规划避障路径，包括：
6.根据权利要求5所述的移动机器人的避障方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：李丽丽，谢巍，曾俊海，李红霞，莫舒，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。