【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能网联汽车领域，具体涉及一种驾驶模式切换方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆已经成为汽车未来发展的重要方向，自动驾驶车辆涉及的安全问题成为自动驾驶落地的重要影响因素。相关技术中，为了克服自动驾驶车辆涉及的安全问题，在车辆自动驾驶过程中，一般都配备有车载乘员，由车载乘员在车辆处于不熟悉的场景或自动驾驶功能出现异常时，将车辆从自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。然而，这种方式无法真正解决自动驾驶落地应用过程中的长尾问题，当车辆处于特殊极端工况以及难以预测的人类行为等复杂场景时，在无车载乘员的情况下，仍然存在安全性差、可靠性差等问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种驾驶模式切换方法、系统、设备及计算机可读存储介质，可以解决或部分解决现有技术中自动驾驶落地应用过程中的长尾问题，以及解决或部分解决当车辆处于特殊极端工况以及难以预测的人类行为等复杂场景时，在无车载乘员的情况下，仍然存在的安全性差、可靠性差等技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种驾驶模式切换方法，所述驾驶模式切换方法应用于驾驶模式切换系统，所述驾驶模式切换系统包括车载端和远程端，所述驾驶模式切换方法包括：
3、在车辆处于自动驾驶模式时，车载端检测是否收到切换指令，其中，当自动驾驶运行状态异常、收到车载端切换指令或收到远程端切换指令时，触发所述切换指令；若车载端接收到所述切换指令，则发送远程驾驶控制请求至远程端；
4、远程端
5、在一些实施例中，所述检测是否满足远程驾驶条件，包括：
6、若检测到车辆周边场景采集器处于异常状态、远程驾驶行为信息采集器处于异常状态、车载端和远程端之间的通信时延超过预设时延阈值、远程端主系统处于异常状态或远程驾驶控制器处于异常状态，则不满足远程驾驶条件；
7、若检测到车辆周边场景采集器处于正常状态、远程驾驶行为信息采集器处于正常状态、车载端和远程端之间的通信时延未超过预设时延阈值、远程端主系统处于正常状态和远程驾驶控制器处于正常状态，则满足远程驾驶条件。
8、在一些实施例中，在将车辆由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式后，所述方法还包括：
9、在车辆处于远程驾驶模式时，远程端判断是否存在远程端故障，若存在远程端故障，则控制车辆制动停车，若不存在远程端故障，检测是否收到切换指令，其中，当收到车载端切换指令或收到远程端切换指令时，触发所述切换指令；若远程端接收到所述切换指令，则发送自动驾驶控制请求至车载端；
10、车载端在接收到所述自动驾驶控制请求后，检测是否满足自动驾驶条件；若满足自动驾驶条件，将车辆由远程驾驶模式切换为自动驾驶模式。
11、在一些实施例中，所述检测是否满足自动驾驶条件，包括：
12、若检测到车辆周边场景采集器处于异常状态、车载端主系统处于异常状态或车辆自动驾驶功能于异常状态，则不满足自动驾驶条件；
13、若检测到车辆周边场景采集器处于正常状态、车载端主系统处于正常状态和车辆自动驾驶功能于正常状态，则满足自动驾驶条件。
14、在一些实施例中，在车辆启动后，进入自动驾驶模式之前，所述方法还包括：
15、车载端判断自动驾驶功能是否异常，若自动驾驶功能异常，发送远程驾驶控制请求至远程端，若自动驾驶功能正常，则控制车辆进入自动驾驶模式。
16、第二方面，本申请实施例提供了一种驾驶模式切换系统，所述驾驶模式切换系统包括：
17、车载端，用于在车辆处于自动驾驶模式时，检测是否收到切换指令，其中，当自动驾驶运行状态异常、收到车载端切换指令或收到远程端切换指令时，触发所述切换指令；若车载端接收到所述切换指令，则发送远程驾驶控制请求至远程端；
18、远程端，用于在接收到所述远程驾驶控制请求后，触发授权请求，并判断第一预设时长内是否收到授权结果；若未收到所述授权结果，判断授权请求的触发次数是否超过第一预设次数，若授权请求的触发次数超过第一预设次数，则控制车辆制动停车，若授权请求的触发次数未超过第一预设次数，更新所述触发次数，返回触发授权请求的步骤；若收到所述授权结果，检测是否满足远程驾驶条件；若满足远程驾驶条件，则将车辆由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式。
19、第三方面，本申请实施例提供了一种驾驶模式切换设备，所述驾驶模式切换设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的驾驶模式切换程序，其中所述驾驶模式切换程序被所述处理器执行时，实现如上述第一方面任一项所述的驾驶模式切换方法的步骤。
20、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有驾驶模式切换程序，其中所述驾驶模式切换程序被处理器执行时，实现如第一方面任一项所述的驾驶模式切换方法的步骤。
21、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的驾驶模式切换方法的步骤。
22、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
23、在车辆处于自动驾驶模式时，车载端通过检测是否收到切换指令，其中，当自动驾驶运行状态异常、收到车载端切换指令或收到远程端切换指令时，触发切换指令；若车载端接收到切换指令，则发送远程驾驶控制请求至远程端；远程端通过在接收到远程驾驶控制请求后，触发授权请求，并判断第一预设时长内是否收到授权结果；若未收到授权结果，判断授权请求的触发次数是否超过第一预设次数，若授权请求的触发次数超过第一预设次数，则控制车辆制动停车，若授权请求的触发次数未超过第一预设次数，更新触发次数，返回触发授权请求的步骤；若收到授权结果，检测是否满足远程驾驶条件；若满足远程驾驶条件，则将车辆由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式，本实施例通过在车载端发送远程驾驶控制请求至远程端，远程端授权确认通过后，再检测远程驾驶条件，在满足远程驾驶条件时，则将车辆由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式，可加速解决自动驾驶落地应用过程中的长尾问题，可应用于车辆处于特殊极端工况以及难以预测的人类行为等复杂场景，可提高自动驾驶的安全性和可靠性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种驾驶模式切换方法，其特征在于，所述驾驶模式切换方法应用于驾驶模式切换系统，所述驾驶模式切换系统包括车载端和远程端，所述驾驶模式切换方法包括：
2.如权利要求1所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述检测是否满足远程驾驶条件，包括：
3.如权利要求2所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，在将车辆由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式后，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述检测是否满足自动驾驶条件，包括：
5.如权利要求1所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，在车辆启动后，进入自动驾驶模式之前，所述方法还包括：
6.一种驾驶模式切换系统，其特征在于，所述驾驶模式切换系统包括：
7.一种驾驶模式切换设备，其特征在于，所述驾驶模式切换设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的驾驶模式切换程序，其中所述驾驶模式切换程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的驾驶模式切换方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机
...【技术特征摘要】
1.一种驾驶模式切换方法，其特征在于，所述驾驶模式切换方法应用于驾驶模式切换系统，所述驾驶模式切换系统包括车载端和远程端，所述驾驶模式切换方法包括：
2.如权利要求1所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述检测是否满足远程驾驶条件，包括：
3.如权利要求2所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，在将车辆由自动驾驶模式切换为远程驾驶模式后，所述方法还包括：
4.如权利要求3所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，所述检测是否满足自动驾驶条件，包括：
5.如权利要求1所述的驾驶模式切换方法，其特征在于，在车辆启动后，进入自动...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈稷栋，苏显念，郭启翔，王柏超，王晨曦，王亚楠，
申请(专利权)人：东风汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。