【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人遥操作系统及方法，特别涉及一种基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统及方法。
技术介绍
1、机器人遥操作，是指操作者远程控制机器人的运动,从而操作机器人完成任务。工作在未知环境下的全自主式智能机器人是目前乃至今后若干年内都难以达到的目标，因此“人机交互遥操作机器人”是当前机器人的重要发展方向之一。“人机交互遥操作机器人”就是指机器人工作在远端，人在本地，通过各种传感设备，测量人肢体的运动信息，并作为控制指令，去控制机器人的运动与操作；同时，再将机器人的视觉、力觉、触觉等各种感觉反馈给人，实现人与机器人的深度耦合。
2、目前，遥操作技术已被广泛应用于各种工作要求复杂且对人类有潜在危险的领域，例如排雷排爆、搜索救援、高空作业、水下作业和太空探索等。在实际应用中实现直观、高效遥操作的关键因素之一在于能否为操作者提供良好的临场感。临场感，即让操作员充分感知远程机器人环境，为其提供身临其境的沉浸式感官辅助.临场感又可分为视觉临场感与力触觉临场感，其中视觉临场感在遥操作中的重要性已得到广泛的认识并得到较为深...
【技术保护点】
1.一种基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统，包括位于远程机器人工作空间的机器人，机器人包括机器人控制系统及机器人执行系统；其特征在于，还包括位于远程机器人工作空间的深度相机及场景重建系统；位于本地操作空间的虚拟现实设备及虚拟引擎；以及实现远程机器人工作空间的设备与本地操作空间的设备之间通信的通信模块；
2.根据权利要求1所述的基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统，其特征在于，虚拟现实设备选用HTC VIVE Pro虚拟现实设备。
3.根据权利要求1所述的基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统，其特征在于，虚拟引擎采用Un
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统，包括位于远程机器人工作空间的机器人，机器人包括机器人控制系统及机器人执行系统；其特征在于，还包括位于远程机器人工作空间的深度相机及场景重建系统；位于本地操作空间的虚拟现实设备及虚拟引擎；以及实现远程机器人工作空间的设备与本地操作空间的设备之间通信的通信模块；
2.根据权利要求1所述的基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统，其特征在于，虚拟现实设备选用htc vive pro虚拟现实设备。
3.根据权利要求1所述的基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统，其特征在于，虚拟引擎采用unity虚拟引擎。
4.根据权利要求1所述的基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统，其特征在于，深度相机选用realsense d435i深度相机。
5.一种利用权利要求1至4任一所述的基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统的基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作方法，其特征在于，6d位姿估计模型采用gen6d位姿估计算法构建，步骤一包括如下分步骤：
7.根据权利要求5所述的基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作方法，其特征在于，步骤二中，设置相机坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：林子骜，肖聚亮，赵炜，牛一凡，龙晖午，朱林，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：
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