【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制方法以及机器人系统。
技术介绍
1、例如，专利文献1中记载的机器人系统为在机器人作业环境内设定多个作业原点，基于相机的拍摄图像针对多个作业原点分别获取测量位置，通过基于测量位置校正各作业原点的位置信息，提高机器人的动作精度的构成。
2、日本特开2018-134695号公报
3、但是，在专利文献1的机器人系统中，没有考虑机器人作业中的机器人的姿态的变化。因此，在机器人作业中机器人的姿态发生变化的情况下，机器人的动作精度的提高的效果有可能降低。
技术实现思路
1、本专利技术的控制方法是确定相对于机器人的目标位置的控制位置的控制方法，包含：
2、获取三个以上的点在实际空间中的实际基准位置的实际基准位置获取步骤、
3、将所述机器人设为第一姿态，获取在所述机器人的控制点位于各所述实际基准位置时的机器人控制坐标系中的所述控制点的位置即第一控制基准位置的第一控制基准位置获取步骤、
4、将所述机器人设为相对于所述第一姿态绕预定的轴旋转的第二姿态，获取在所述控制点位于各所述实际基准位置时的机器人控制坐标系中的所述控制点的位置即第二控制基准位置的第二控制基准位置获取步骤、以及
5、基于所述实际基准位置、所述第一控制基准位置以及所述第二控制基准位置确定所述控制位置的控制位置确定步骤。
6、本专利技术的机器人系统是具有机器人、控制所述机器人的驱动的控制装置，所述控制装置确定相对于所述机器人的目标位置的控制
7、所述控制装置，
8、获取三个以上的点在实际空间中的实际基准位置，
9、将所述机器人设为第一姿态，获取在所述机器人的控制点位于各所述实际基准位置时的机器人控制坐标系中的所述控制点的位置即第一控制基准位置，
10、将所述机器人设为相对于所述第一姿态绕预定的轴旋转的第二姿态，获取在所述控制点位于各所述实际基准位置时的机器人控制坐标系中的所述控制点的位置即第二控制基准位置，
11、基于所述实际基准位置、所述第一控制基准位置以及所述第二控制基准位置确定所述控制位置。
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1.一种控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
7.一种机器人系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的...
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